如果旋转矩阵的R31元素为1或-1，那么上述方法就不能起作用，这分别对应于θ=-π/2或θ=π/2，则cos(θ)=0。θ=π/2的情况:给定θ=π/2时，那么任何满足这些方程的ψ和φ都是有效的解。这种现象被称为gimbal锁。正如在本节中所展示的，在cos(θ)≠0的非退化情况下，有两种解决方案。对于cos(θ)=0的退化情况，则存在着无穷多的解。...
2023-11-22 理论教育
虚拟现实辅助结构可装配性设计
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虚拟现实辅助设计实现装配性标准化、通用化、模块化详细阅读
产品设计中的标准化、通用化问题不仅影响产品加工生产的组织安排和工艺性，而且影响着产品装配生产的组织和装配工艺性。对于独立部件或装配单元，又可以进一步考虑其组成零件的标准化和通用化，从而提高整个产品的标准化、通用化程度。采用单元化、模块化设计应当注意以下设计原则。设计出的标准单元应尽可能将参数、规格系列化。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实辅助结构选用连接方法达成装配性设计详细阅读
机械制造和车辆制造行业比精密仪表行业更多地使用螺纹连接。除螺纹连接以外，最常用的连接方法包括套装、插入、推入和挂接等。铆接的强度比较稳定，同别的连接方法相比其可靠性是比较高的。铆接质量容易检查，故障容易排除。对于不可拆卸的机械连接结构，凡可采用铆接连接的部位应尽量采用铆接连接。以上连接方法都有相应的特点，可以根据实际工程要求选用合适的方法。选择连接方式的原则包括以下几点。连接方向与受力方向。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实助力装配机械设计详细阅读
一般情况下，装配力是很小的，但是有时用机械加压就会使装配力增大。装配过程中的装配动作以及连接力和传输力的分布对于装配机械和装配单元的开发是非常重要的依据。这些情况的任何一种，对自动装配都是有害的。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实辅助结构可装配性设计：产品装配、评价与研究详细阅读
本书围绕机械结构，以产品装配中的可装配性设计为重点，基于手工装配，介绍产品装配、可装配性以及评价，围绕可装配研究中的结构属性、人机工程开展介绍。第2章围绕产品可装配性设计因素，介绍了零件装配的一些基本概念，并通过产品可装配性对装配工艺的影响，从零件数量、结构设计因素、公差因素、防错设计和人机工程因素等方面详细讨论了产品可装配性设计的方向。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实辅助结构设计提升装配工艺详细阅读
手工装配就是由装配工人利用装配工艺设备并借助必要的工具来完成装配工作。手工装配中装配工人的操作主要是零部件的搬运、抓取、定位、插入、紧固和检查。由于人生理条件的限制，对零部件的设计应当使手工装配中的操作可行、安全、方便。手工装配的特点使面向手工装配的产品可装配性设计与面向自动装配的产品设计具有很大的差别。...
2023-11-22 理论教育
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装配中的防差错处理实践详细阅读
在装配设计中，应当考虑工人长时间在装配现场进行产品装配，可能出现的各种质量问题。防差错设计包括减少装配差错、防止装配遗漏和消除装配顺序差错等3种设计措施。为了减少装配中出现差错的可能性，可采用以下设计措施。手工装配中，如果只有种类较少的、标准的零件，则大大降低了装配工人拾取错误零件的可能性。③在设计中应当使装配中零件的遗漏明显可见，并在检验中也能够非常容易地发现。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实助力结构装配性分析详细阅读
装配中的公差分析与综合就是对装配配合尺寸和公差，以及与装配尺寸相关的零件尺寸公差、形位公差等进行分析和优化，力求通过最合理的公差分配，在保证装配尺寸精度的前提下，尽可能降低零件的精度要求，从而降低产品的制造成本。装配公差分析与综合的关键是装配尺寸链的建立与分析。...
2023-11-22 理论教育
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矩阵运算规则-虚拟现实辅助结构可装配性设计详细阅读
即我们称式中的aij为矩阵A的元素，a的第一个注脚字母i(i=1，2，…当矩阵A的元素仅有一行或一列时，则称它为行矩阵或列矩阵。如果在对角矩阵中所有的主对角线元素都相等且均为1，如，则称为单位矩阵。矩阵的乘法是可结合的。上述方程组就是测量平差中的误差方程组，故知式即为误差方程组的矩阵表达式。式中称为改正数阵，称为误差方程组的系数阵，称为未知数阵，称为误差方程组的常数项阵。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实辅助结构评价成果详细阅读
产品的可装配性评价一般兼顾两个方面的要求:技术要求和经济要求。早期的DFA中对产品的可装配性评价为公理化定性评价，在早期的Boothroyd的DFA方法中，产品的可装配性是通过三条原则进行优化的。Boothroyd根据大量的实验与经验，总结出影响产品可装配性的因素，并针对每种因素的测量值给出对应的装配时间估计，以理论最短时间与实际装配时间的比值作为产品的可装配性评价指数，即DFA指数。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实辅助结构可装配性设计的主要因素详细阅读
在众多的因素中，产品装配的难易程度是最主要的因素。产品的可装配性由产品的结构决定，主要与总体结构、零件设计、连接方式、性能要求等有关。产品的可装配性与产品采用的装配工艺方法有关，即采用手工装配、高速自动装配还是机器人柔性装配，或者三者的混合。影响产品可装配性的设计因素主要包括以下几方面。对于精度要求高的产品，装配中的调整以及装配后的检验都比较困难、费时。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实辅助结构可装配性设计-包围盒模型详细阅读
轴向包围盒和包围球的表达不受该假设的影响。另外，如果物体距离较远，AABB和BS表达法提供的包围体相交性测试资源消耗较少，是层次表达的更好选择。在自顶向下的方法中，物体的初始图元是最上层包围体，根据某些分割规则，以递归的方式分解为子包围体，直至每个子包围体只有一个图元或一组图元为止。包围体分割为两个或更多子包围体，或者合并为两个或更多子包围体，进而构造层次结构树的方法有多种。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实辅助结构装配设计方法详细阅读
Boothroyd方法可以用于手工装配，也可以用于自动化装配。Boothroyd认为，对产品可装配性影响最大的因素之一是参加装配的零件和部件的数量。Boothroyd给出了最小零件数判别准则，即单独存在的零件必须满足以下三条基本准则之一。在可装配性分类代码基础上，组成了Boothroyd的可装配性评价模型。在Boothroyd方法中，采用了装配设计效率的概念，装配设计效率定义为理想装配时间除以估算的装配时间，而理想装配时间则与最小零件数有关。...
2023-11-22 理论教育
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产品可装配性对装配工艺过程的影响详细阅读
产品的可装配性与产品的结构要素密切相关，主要包括材料、形状、连接方式、精度等。根据产品的装配工艺过程，可以对不同产品的设计对最终的装配工艺的影响进行分析。不同的连接方法一般还要求采用特定的装配工装和装配工具完成最终的装配，也对装配的工艺安排有一定的影响。...
2023-11-22 理论教育
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虚拟现实技术助力凸体碰撞检测详细阅读
如果刚体是凸体，或者可通过凸分解表达，则刚体间的碰撞检测可以被更快地执行。首先，当它们不相交时，仿真引擎跟踪凸体间最近点是可行的，而不是必须像非凸情形中要求的一样，计算每个相交区域的最深贯穿点然后用它们作为碰撞点的近似。从ti时刻的最近点信息开始，几何搜索能很快地收敛于ti+1时刻凸体间实际的最近点。这个上界和凸体在ti时刻最近距离一起用来估计碰撞时刻的下界。...
2023-11-22 理论教育