图像预处理是解决此问题的一种重要途径。直方图调节在Gamma处理后的像素灰度上进行调节。以上方法能较好地提高图像的对比度和信噪比，但前提是目标区域内像素灰度值存在差异。在实际环境下，摄像机获取的道路区域中存在大量的高、低光区域，此区域内的像素灰度呈现“纯色”效果，即不是全黑，就是全白。图像预处理方法必须简单快速，合成图像需平滑自然，产生合成痕迹少，这样才能显著提高摄像机动态灰度范围。...
2023-09-19 理论教育
智能汽车技术概论
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中国智能汽车技术引领全球详细阅读
智能汽车的研究在国外受到了广泛的关注，而在国内，尽管存在对这项技术开发价值的不确定性，但政府部门、汽车企业与科研机构仍对此抱有很大希望。与此同时，国内汽车产业也受到智能汽车技术的启发，纷纷与科研单位展开合作，探索自主汽车研发的新思路。2013年3月，北京理工大学和比亚迪汽车有限公司签订了“智能车辆技术合作协议”。2013年11月，双方合作研发的智能汽车Ray，参加第五届“中国智能车未来挑战赛”，获得了第一名。...
2023-09-19 理论教育
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两帧视觉里程计算法关键问题解析详细阅读
经典视觉里程计系统大多基于两帧计算框架。两帧视觉里程计算法的核心算法模块一般包括特征选择与匹配以及基于所选择特征集合的鲁棒运动估计。1）特征的选择与匹配视觉里程计的关键工作之一，就是得到一些稳定鲁棒的特征。后者则表示特征在任何投影变换后性质不发生改变。一般来说，有3对3D-2D点关联就可以求解，称三维P3P问题。相对定姿则是采用单目视觉所不可避免的。...
2023-09-19 理论教育
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智能汽车技术概论：状态空间表示详细阅读
在求解问题的状态空间模型中，图的节点被用来表示问题求解过程中的离散状态，例如路径规划时智能汽车的各种姿态。构型空间将连续的状态空间转换为离散的状态空间，为搜索策略的实施奠定了基础。在路径规划研究中，智能汽车所有可能的运动姿态的集合，被称为智能汽车的构型空间，以符号C表示。由于智能汽车既可平移，又可转动，因此它共有6个自由度，分别以位置量和转动量表示。...
2023-09-19 理论教育
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智能汽车底层一体化设计，实现智能汽车技术概论详细阅读
智能汽车动力传动系统主要包括车辆的发动机和变速器两大部分。智能汽车的动力传动一体化设计实现方案大体分为以下3种：使用两个ECU分别控制电控发动机和自动变速器，在二者之间实现非总线的数据通信。其发展对智能汽车的技术集成具有明显的推动作用，使得车辆的底层一体化中制动系统的主动电控成为可能。因此，在智能汽车底层一体化设计中，应该实现汽车信息数字化，方便车辆信息的实时获取，更好地实现稳定、可靠的自主驾驶。...
2023-09-19 理论教育
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智能汽车实车测试结果详细阅读
经过仿真平台的验证，智能汽车的研发中最重要的环节便是反复的实车测试。智能汽车的实车测试包括基本单项测试和综合测试。Boss智能汽车在正式参加比赛之前进行了超过3 000 km的自主驾驶测试。在一次测试中Boss智能汽车无法正常工作，经过检查发现，车辆总线中2 mm信号线短路了。智能汽车的可靠性保证，包括故障诊断和行为恢复等机制。智能汽车针对特定任务会产生一系列行为。...
2023-09-19 理论教育
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智能汽车视觉里程计算法分类详细阅读
近年来，车载视觉里程计技术已经获得了许多研究成果。3）透视摄像机与全方位摄像机从所使用的摄像机类型来看，视觉里程计又可分为透视摄像机系统与全方位摄像机系统。视觉里程计中的两帧方案典型地来自SFM算法，也就是利用连续两帧图像的特征信息，来求解位姿变换。经典的视觉里程计系统大多基于这种计算框架。5）纯视觉系统与混合系统根据前文定义，仅仅依靠视觉信息输入的里程计系统被称为纯视觉系统。...
2023-09-19 理论教育
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国外智能汽车：沃尔沃成熟技术获全力支持详细阅读
随着智能驾驶技术的日渐成熟，2012年5月，美国内华达州机动车辆管理部门为谷歌的智能汽车颁发了首张驾驶许可证。这意味着谷歌智能汽车能够合法地在内达华州上路。2013年5月，美国运输部国家公路交通安全局首次就智能汽车发表正式的声明。智能汽车技术“有望给人们带来长期的安全利益”。这也意味着该部门对智能汽车这一新兴产品的全力支持。沃尔沃在研制智能汽车方面的表现令人关注。...
2023-09-19 理论教育
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智能汽车技术概论：SLAM实现方法简介详细阅读
在SLAM中，一般采用基于贝叶斯估计的高斯滤波或者非参数滤波方法对位置状态进行滤波估计。1）基于Kalman滤波的SLAM方法基于Kalman滤波的SLAM方法利用包含智能汽车位姿向量和环境特征向量的增广向量表示空间环境，将智能汽车运动与环境特征的关系描述为两个非线性模型，即智能汽车运动模型和观测模型。粒子滤波被引入SLAM研究中，提出了一系列同步定位和地图创建算法。FastSLAM算法的实现需要预先设置人工路标。...
2023-09-19 理论教育
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SLAM关键问题解析详细阅读
如何处理不确定性，尽量减少各种客观存在的不确定性引起的误差，既是SLAM的关键，也是各种算法的精髓。4）积累误差SLAM中的误差主要来自3个方面：观测误差、里程计的误差和错误的数据关联带来的误差。因此，智能汽车的位置误差与特征标志的位置误差密切相关。5）地图表示法基于几何特征的环境地图表示法，由于具有存储空间简约、直观且易于实现等优点，是SLAM研究中应用最广泛的表示方法。...
2023-09-19 理论教育
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智能汽车道路基本假设及概述详细阅读
由于现实生活中的道路千差万别，目前仍不存在通用的视觉道路检测系统。有些系统使用多项式曲线表示车道线，并采用简单的Hough变换进行匹配。...
2023-09-19 理论教育
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智能汽车发展：机会与挑战详细阅读
发展智能汽车已经成为一种趋势。智能汽车将会给社会很多行业带来颠覆性的改变，促进许多新兴行业的兴起，同时也将带来一些巨大的商机和财富。智能汽车的进一步发展也面临着很多挑战。虽然经过多年的发展，国内外智能汽车技术取得了显著的进展，但是实际交通环境复杂多变，且目前人工智能与人脑智能之间尚存在较大的差距，现有传感、处理与控制技术在实时、精准等方面达不到要求。此外，法律诉讼问题也是智能汽车必须面对的。...
2023-09-19 理论教育
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行人检测的智能汽车技术概论详细阅读
基于统计学习的方法根据大量训练样本构建行人检测分类器。在实际应用中，Pepageorgiou等人采用SVM和多尺度Haar小波过完备基结合的方式进行行人检测，首次提出采用滑动窗口进行行人检测。运动是行人检测中的另一个重要线索。基于HOG特征的行人检测。总结起来，在行人检测中，HOG特征计算的步骤为：将输入的彩色图像转换为灰度图。SVM分类器已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行人检测中获得了成功。...
2023-09-19 理论教育
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电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合在智能汽车技术中的应用详细阅读
本节以电子罗盘和速率陀螺的数据融合为例进行介绍。电子罗盘和低成本固态角速率陀螺融合估计航向的方案，能实现低成本、较高精度、鲁棒的航向估计。电子罗盘和陀螺误差模型的建立主要是通过信号采集进行辨识和分析得到的。由于罗盘、陀螺融合航向数据的冗余特性，可将陀螺漂移速率作为系统状态，利用罗盘数据对陀螺漂移速率进行融合估计。航向角加速率作为系统噪声，系统的观测向量为：其中，z1是罗盘的输出，而z2是陀螺的输出。...
2023-09-19 理论教育
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智能汽车技术：全球导航定位系统GPS详细阅读
卫星导航定位技术中应用最广泛的是全球定位系统。1）GPS组成与定位原理GPS由空间卫星系统、地面监控网和用户接收系统组成。用户接收系统主要由以无线电传输和计算机技术支撑的GPS接收机和GPS数据处理软件组成。2）差分GPS定位技术为了提高定位的精度，通常采用差分GPS技术进行车辆的定位。差分GPS系统由基准站、数据传输设备和移动站组成。...
2023-09-19 理论教育
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2035年智能汽车销量预测及技术概论详细阅读
根据相关研究机构的调查估计，第1辆智能汽车可能会在2020年投入生产。智能汽车的销量将从2020年的每年8 000辆增长到2035年的每年9 500万辆，占所有轻型车销量的75％。该研究机构给出了2035年世界各个地区智能汽车销量的预测情况。智能汽车体系结构定义了系统软、硬件的组织原则、集成方法及支持程序。定位导航系统是智能汽车行驶的基础。在保证车辆操纵稳定性的前提下，横向运动控制实现智能汽车的路径跟踪。...
2023-09-19 理论教育