优化校验系统稳态误差的方法

2023-06-15 历史故事版权反馈

【摘要】：若k是按系统对稳态误差的要求选取的，则此项自然满足，可免去。需要校验的稳态误差可能包括：1.输入信号引起的误差e1）位置信号x=x0引起的误差eP。3）反馈传感器精度所引起的误差ε3不因k的改变而减少，故必须使反馈传感器有较高的精度。

若k是按系统对稳态误差的要求选取的，则此项自然满足，可免去。

需要校验的稳态误差可能包括：

1.输入信号引起的误差e

1）位置信号x=x₀引起的误差e_P。

2）速度信号x=vt引起的误差e_v。

3）加速度信号引起的误差e_a。

根据系统在什么输入信号下进行工作来判定应校验哪种信号引起的误差。

2.干扰输入引起的误差

1）由零点飘移（伺服阀、伺服放大器的零点飘移）非线性因素（元件的死区、传动机械的间隙等）引起的误差ε₁通常都折换成伺服阀额定电流i_R的比率来计算，例如：

伺服放大器的零点飘移（0.5%～1%）i_R；

伺服阀的零点飘移和滞环（1%～2%）i_R；

液压缸摩擦和传动机械产生的死区（0.5%～2%）i_R。

上述三者总和折换成伺服阀额定电流的误差等于Δi，ε₁计算公式可以写为

或

式中 k_a——伺服放大器增益（mA/V）；

k_f——反馈增益（单位根据输出和输入量定）；

k——系统开环放大系数。

2）由外作用力（或负载）引起的误差ε₂按系统对于输入的传递函数计算。

3）反馈传感器精度所引起的误差ε₃不因k的改变而减少，故必须使反馈传感器有较高的精度。当精度足够时ε₃可以忽略。

3.稳态总误差

总误差应等于上述所有误差中实际存在项之代数和，即ε=e+ε₁+ε₂+ε₃。