运动控制程序指令块及其应用

2023-06-15 历史故事版权反馈

【摘要】：运动控制程序指令块使用PTO功能和“轴”工艺对象的接口控制运动机械的运行，运动控制指令块被用于传输指令到工艺对象，以完成处理和监视。用户程序中，针对每个轴只能调用一次“启用和禁用轴”指令，需要指定背景数据块。图9-37 MC_Power系统使能指令块表9-21 MC_Power参数含义2.MC_Reset错误确认指令块错误确认指令块如图9-38所示，其参数含义如表9-22所示，需要指定背景数据块。使用MC_Halt指令块可使运动的轴停止。

运动控制程序指令块使用PTO功能和“轴”工艺对象的接口控制运动机械的运行，运动控制指令块被用于传输指令到工艺对象，以完成处理和监视。S7-1200运动控制指令块包括：MC_Power、MC_Reset、MC_Home、MC_Halt、MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveVelocity和MC_MoveJog，下面一一介绍。

1.MC_Power系统使能指令块

系统使能指令块如图9-37所示，其参数含义如表9-21所示。轴在运动之前必须先被使能。MC_Power块的Enable端变为高电平后，CPU按照工艺对象中组态好的方式使能外部伺服驱动，当Enable端变为低电平后，轴将按StopMode中定义的模式进行停车，当Enable端为0时，将按照组态好的急停方式停车；当Enable端值为1时将会立即终止输出。用户程序中，针对每个轴只能调用一次“启用和禁用轴”指令，需要指定背景数据块。

图9-37 MC_Power系统使能指令块

表9-21 MC_Power参数含义

2.MC_Reset错误确认指令块

错误确认指令块如图9-38所示，其参数含义如表9-22所示，需要指定背景数据块。如果存在一个需要确认的错误。可通过上升沿激活MC_Reset块的Execute端，进行错误复位。

图9-38 MC_Reset错误确认指令块

表9-22 MC_Reset参数含义

3.MC_Home回原点/设置原点指令块

回原点/设置原点指令块如图9-39所示，其参数含义如表9-23所示，需要指定背景数据块。该指令块用于定义原点位置，上升沿使能Execute端，指令块按照模式中定义好的值执行定义参考点的功能，回参考点过程中，轴在运行中时，MC_Home指令块中的Busy位始终输出高电平，一旦整个回参考点过程执行完毕，工艺对象数据块中的HomingDone位被置1。

图9-39 MC_Home回原点/设置原点指令块

表9-23 MC_Home参数含义

注：MC_Home指令块的模式0和1不需要轴做任何移动，一般在机械校准和安装时使用，模式2和3需要轴运动并触发在工艺对象中组态好的作为参考原点的外部物理输入点。

4.MC_Halt停止轴指令块

停止轴指令如图9-40所示，其参数含义如表9-24所示，需要指定背景数据块。MC_Halt块用于停止轴的运动，每个被激活的运动指令，都可由此块停止，上升沿使能Execute后，轴会立即按组态好的减速曲线停车。

图9-40 MC_Halt停止轴指令块

表9-24 MC_Halt参数含义

5.MC_MoveAbsolute绝对位移指令块

绝对位移指令块如图9-41所示，其参数含义如表9-25所示，需要指定背景数据块。MC_MoveAbsolute指令块需要在定义好参考点，建立起坐标系统后才能使用，通过指定参数可到达机械限位内的任意一点。当上升沿使能调用选项后，系统会自动计算当前位置与目标位置之间的脉冲数，并加速到指定速度，在到达目标位置时减速到启动/停止速度。