优化后：输送单元的装配流程分析

2023-06-15 历史故事版权反馈

【摘要】：图3-50输送单元的机械手示意图3）拖链装置当机械手装置做往复运动时，连接到机械手装置上的气管和电气连接线也随之运动，机械手装置上的所有气缸连接的气管和电线沿拖链带敷设，插接到电磁阀组上。图3-51输送单元的拖链装置图3-52输送单元的原点开关和极限开关示意图2.输送单元装置侧的安装输送单元装置侧的安装分为两部分：直线运动组件的安装、拖链的安装和机械手装置的安装。图3-54输送单元装置侧安装完成示意图

安装在工作台面上的输送单元装置侧部分如图3-48所示。

1.输送单元的组成

1）直线运动组件

直线运动组件由直线导轨及底板、承载抓取机械手的滑动溜板、由伺服电动机和主动同步轮构成的动力头构件、同步带和从动同步轮构件等机械构件，以及原点接近开关和左、右极限开关组成，如图3-49所示。

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图3-48　输送单元装置侧部分

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图3-49　输送单元的直线运动组件示意图

其中，伺服电动机由伺服电动机放大器驱动，通过齿轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨做往复直线运动，从而带动滑动溜板上的机械手做往复直线运动。

原点接近开关是一个电感式接近传感器，其安装位置提供了直线运动的原点信息。

左、右极限开关是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号。

2）机械手装置

机械手装置能实现升降、伸缩、夹紧/松开和旋转的4个运动，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体做直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能，其示意图如图3-50所示。

机械手装置的各部件功能如下：

气动手爪：用于在各工作站料台上抓取/放下工件，由二位五通双向电控阀控制。

伸缩气缸：用于驱动手臂伸出/缩回，由一个二位五通单向电控阀控制。

回转气缸：用于驱动手臂正反向90°旋转，由一个二位五通双向电控阀控制。

提升气缸：用于驱动整个机械手提升/下降，由一个二位五通单向电控阀控制。

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图3-50　输送单元的机械手示意图

3）拖链装置

当机械手装置做往复运动时，连接到机械手装置上的气管和电气连接线也随之运动，机械手装置上的所有气缸连接的气管和电线沿拖链带敷设，插接到电磁阀组上。输送单元的拖链装置如图3-51所示。

4）原点开关和极限开关

原点开关是一个电感式接近传感器，其安装位置提供了直线运动的原点信息。左右极限开关是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号，当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号，如图3-52所示。

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图3-51　输送单元的拖链装置

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图3-52　输送单元的原点开关和极限开关示意图

2.输送单元装置侧的安装

输送单元装置侧的安装分为两部分：直线运动组件的安装、拖链的安装和机械手装置的安装。

（1）直线运动组件的安装步骤分10步，如表3-16所示。

表3-16　直线运动组件的安装步骤

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续表

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直线运动组件安装注意事项：

步骤1：输送单元直线导轨是一对较长的精密机械运动部件，安装时应首先调整好两导轨的相互位置（间距和平行度），然后拧紧其固定螺栓。由于导轨固定螺栓较多，紧固时必须按一定的顺序逐步进行，使其运动平稳、受力均匀、运动噪声小。

步骤2、3：大溜板构件装配，首先应调整四个滑块与大溜板的平衡连接，方法是将大溜板与两直线导轨上的四个滑块的位置找准并进行固定，在拧紧固定螺栓的时候，应一边推动大溜板左右运动一边拧紧螺栓，直到滑动顺畅。然后将连接了四个滑块的大溜板从导轨的一端取出，将同步带两端固定座安装在大溜板的反面，再重新将滑块套在柱形导轨上。注意：用于滚动的钢球嵌在滑块的橡胶套内，滑块取出和套入导轨时必须避免橡胶套受到破坏或用力太大致使钢球掉落。

步骤4～7：动力头构件的装配，安装主动同步轮支座，请注意其安装方向。在支座上装入同步轮前，先把同步带套入同步轮。在安装伺服电动机时，将电动机安装板固定在电动机侧同步轮支架组件的相应位置，将电动机与电动机安装活动连接，并在主动轴、电动机轴上分别套接同步轮，安装好同步带，调整电动机位置，锁紧连接螺栓。注意：伺服电动机是一精密装置，安装时注意不要敲打它的轴端，更千万不能拆卸电动机。

步骤8、9：从动同步轮构件的组装，安装从动同步轮支座，请注意其安装方向。在支座上装入同步轮前，先把同步带套入同步轮。调整好同步带的张紧度，锁紧从动同步轮支座螺栓。

在以上各构成零件中，轴承以及轴承座均为精密机械零部件，拆卸以及组装需要较熟练的技能和专用工具，因此，不可轻易对其进行拆卸或修配工作。

（2）拖链的安装。

连接到机械手装置上的管线首先绑扎在拖链带安装支架上，然后沿拖链带敷设，进入管线线槽中。绑扎管线时要注意管线引出端到绑扎处保持足够长度，以免机构运动时被拉紧造成脱落。沿拖链敷设时注意管线间不要相互交叉。拖链示意图如图3-53所示。

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