在工作过程中，若按下停止按钮，加工单元在完成本周期的动作后停止工作，HL2指示灯熄灭。图3-21用条件跳转指令实现急停梯形图图3-22主控指令实现急停梯形图加工单元程序的调试注意事项：设备在全线运行时，加工台的工件是由输送单元机械手放上去的，所以加工过程步进程序的启动，需在机械手缩回到位，发出下料完成信号以后，需要复位“加工完成”标志。......
2023-06-15
分拣单元编程及单机调试技巧
【摘要】：图3-43分拣单元步进控制流程图根据步进控制流程图，下面给出初始步、黑白检测步、分配物料槽步和物料入槽步的梯形图。图3-44分拣单元的初始步梯形图程序图3-45分拣单元的黑白检测步梯形图程序图3-46分拣单元的分配物料槽步梯形图程序图3-47分拣单元的物料入槽步梯形图程序3.程序的调试本工作任务的分拣要求并不复杂，但要准确判别工件属性、在目标料槽气缸中心位置平稳地推出工件，则需要进行细致的调试。
1.供料单元的控制要求
（1）工作目标：完成对白色芯、黑色芯和金属芯的白色工件的分拣，根据芯件属性的不同，分别推入1号、2号和3号出料滑槽中。
（2）设备上电和气源接通后，若设备准备好，则“正常工作”指示灯HL1长亮，否则，该指示灯以1 Hz频率闪烁。
（3）按下按钮SB1，系统启动，“设备运行”指示灯HL2长亮。当在进料口中心人工放下已装配工件时，按下SB2按钮，变频器启动，驱动传送带运转，带动工件首先进入检测区，经传感器检测获得工件属性，然后进入分拣区进行分拣。当满足某一滑槽推入条件的工件到达该滑槽中间时，传送带应停止，相应气缸伸出，将工件推入槽中。气缸复位后，分拣单元的一个工作周期结束，这时可再次向传送带下料，开始下一工作周期。
（4）如果在运行期间再次按下SB1按钮，该工作单元在本工作周期结束后停止运行。
（5）变频器可以输出20 Hz和30 Hz两个固定频率驱动传送带，两个频率的切换控制使用按钮/指示灯上的急停按钮QS实现。当QS未按下时输出频率为20 Hz，QS按下时为30 Hz。当传送带正在运转时，若改变QS状态，则变频器应在下一工作周期才改变输出频率。
2.分拣单元的编程思路
从分拣过程可以看到，分拣控制不仅有对气动执行元件的逻辑控制，还包括有工件在传送带上被传送、变频器的速度控制等运动控制。那么控制传送带的传送距离，就需要用到PLC的高速计数器C251对旋转编码器输出的A、B相脉冲进行高速计数，故两相脉冲信号线应连接到PLC输入点X000和X001。
编制程序前应编写和运行一个测试程序，现场测试传送带上各特定位置（包括各推料气缸中心位置、检测区出口位置）的脉冲数，获得各特定点对以进料口中心点为基准原点的坐标值。进一步编制控制程序时，将测试获得的坐标值数据作为已知数据存储，供程序调用。
测试方法有多种，例如可用如下方法：在进料口中心位置放下一个工件，按下按钮SB1使高速计数器清零，然后按下按钮SB2，用点动方式驱动工件运动。仔细观察工件的运动，当其中心点到达某一希望的位置时立即停止。从编程软件的监控界面上读取高速计数器当前值并加以记录，此值即为该特定点对以进料口中心点为基准原点的坐标值。
这里根据上面的分拣单元平面尺寸图，给出各分拣位置的坐标值数据，如表3-15所示。
表3-15 分拣单元皮带上各点的C251坐标值
程序基本上可分为两部分：一是系统启动/停止的控制，包括上电初始化、故障检测、系统状态显示、检查系统是否准备就绪以及系统启动/停止的操作；二是系统启动后工艺过程的步进顺序控制，是工作单元的主控过程。
（1）状态检测与启停控制部分的编程要点。
分拣单元的启停控制部分程序如图3-42所示。
图3-42 分拣单元的启停控制部分程序
（2）分拣步进顺控过程。
分拣单元工艺过程要求不同属性工件分别在三个出料槽被推出，因此工艺过程的步进程序具有三个选择分支。图3-43所示为分拣单元步进控制流程图。
图3-43 分拣单元步进控制流程图
根据步进控制流程图，下面给出初始步、黑白检测步、分配物料槽步和物料入槽步的梯形图。
①分拣单元的初始步梯形图程序如图3-44所示。
②分拣单元的黑白检测步梯形图程序如图3-45所示。
③分拣单元的分配物料槽步梯形图程序如图3-46所示。
④分拣单元的物料入槽步梯形图程序如图3-47所示。
图3-44 分拣单元的初始步梯形图程序
图3-45 分拣单元的黑白检测步梯形图程序
图3-46 分拣单元的分配物料槽步梯形图程序
图3-47 分拣单元的物料入槽步梯形图程序
3.程序的调试
本工作任务的分拣要求并不复杂，但要准确判别工件属性、在目标料槽气缸中心位置平稳地推出工件，则需要进行细致的调试。
（1）单机运行时，在进料口放下工件是人工实现的。请注意工件位置应尽可能调整到作为传送带原点的进料口中心位置，才按下传送带启动按钮，否则各特定点坐标位置将因参考点的偏离而带来误差，至使出现推料不准确等现象。
（2）传感器灵敏度的调整是判别工件属性的关键，应仔细地反复调整，同时应考虑各种因素的影响。例如新旧不同的白色芯件可能颜色有所变化，使用时久的黑色芯件会积聚灰尘而略带灰色等。
（3）平稳地推出工件的关键是推料气缸伸出速度的调整，应反复调整推料气缸上的节流阀，确保推出动作无冲击、无卡滞现象。
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