在工作过程中，若按下停止按钮，加工单元在完成本周期的动作后停止工作，HL2指示灯熄灭。图3-21用条件跳转指令实现急停梯形图图3-22主控指令实现急停梯形图加工单元程序的调试注意事项：设备在全线运行时，加工台的工件是由输送单元机械手放上去的，所以加工过程步进程序的启动，需在机械手缩回到位，发出下料完成信号以后，需要复位“加工完成”标志。......
2023-06-15
装配单元编程与调试技巧
【摘要】：若在运行中料仓芯件不足，则工作单元继续工作，但HL2以1 Hz的频率闪烁，HL1保持长亮。③装配子过程是一个单序列的周而复始的步进过程。“装配完成标志”为OFF状态，是防止发生重复装配的措施，其原理与加工单元主控过程所采取的防止重复加工的措施相同，即在一次装配周期结束时，置位“装配完成标志”，只有将装配好的工件取出，该标志才能复位，再重新放下待装配工件，才有可能满足初始步转移条件。图3-37装配单元供料过程部分梯形图
1.装配单元控制要求
（1）设备上电和气源接通后，若设备准备好，则“正常工作”指示灯HL1长亮，否则，该指示灯以1 Hz频率闪烁。
（2）按下启动按钮，装配单元启动，“设备运行”指示灯HL2长亮。如果左料盘没有芯件，就执行下料操作；如果左料盘内有芯件，而右料盘内没有芯件，执行回转台回转操作。
（3）如果右料盘有芯件且装配台上有待装配工件，应执行装配操作。完成后，装配机械手应返回初始位置，等待下一次装配。
（4）若在运行过程中按下停止按钮，则供料机构应立即停止供料，在装配条件满足的情况下，装配单元在完成本次装配后停止工作。
（5）若在运行中料仓芯件不足，则工作单元继续工作，但HL2以1 Hz的频率闪烁，HL1保持长亮。若料仓内没有芯件，则HL1和HL2指示灯均以1 Hz频率闪烁。工作站在完成本周期任务后停止。除非向料仓补充足够芯件，工作单元不能再启动。
2.装配单元的编程思路
（1）状态检测、启停控制部分程序的编程要点：
系统启动后，将在每一扫描周期监视停止按钮有无按下，或是否出现缺料故障的事件，若事件发生，则发出停止指令，与供料单元是相同的。但停止指令发出后，须等待供料子过程和装配子过程的顺控程序都返回其初始步以后，才能复位运行状态标志和停止指令。
装配单元启停控制部分程序梯形图如图3-35所示。
图3-35 装配单元启停控制部分程序梯形图
（2）装配单元的工作过程包括两个相互独立的子过程：供料过程、装配过程。
①供料过程实现将小圆柱芯件从料仓下料到回转台的料盘中，然后回转台回转，使芯件转移到装配机械手手爪下方；
②装配过程则是抓取装配机械手手爪下方的芯件，送往装配台，完成芯件嵌入待装配工件的过程。
下面给出两个子过程的工作流程图，如图3-36所示。
图3-36 装配单元主控过程的工作流程图
（a）供料过程；（b）装配过程
供料过程是具有跳转分支的步进顺序程序，这是由于供料过程本身包含了下料和芯件转移两个阶段的缘故。S1为供料初始步，S11为下料步，S14为回转步，其梯形图如图3-37所示。
③装配子过程是一个单序列的周而复始的步进过程。
编程时须注意其初始步的转移条件：当系统已启动、停止指令未发出、装配台上有待装配工件，以及“装配完成标志”在OFF状态等条件均满足，经延时确认后才成立。“装配完成标志”为OFF状态，是防止发生重复装配的措施，其原理与加工单元主控过程所采取的防止重复加工的措施相同，即在一次装配周期结束时，置位“装配完成标志”，只有将装配好的工件取出，该标志才能复位，再重新放下待装配工件，才有可能满足初始步转移条件。具体请参考任务3.2加工单元最后给出的注意事项，这里就不再复述。
装配子过程的编程，请按照图3-37中给出的装配子过程流程图自行编制，这里就不再给出了。
图3-37 装配单元供料过程部分梯形图
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