若在运行中料仓芯件不足，则工作单元继续工作，但HL2以1 Hz的频率闪烁，HL1保持长亮。③装配子过程是一个单序列的周而复始的步进过程。“装配完成标志”为OFF状态，是防止发生重复装配的措施，其原理与加工单元主控过程所采取的防止重复加工的措施相同，即在一次装配周期结束时，置位“装配完成标志”，只有将装配好的工件取出，该标志才能复位，再重新放下待装配工件，才有可能满足初始步转移条件。图3-37装配单元供料过程部分梯形图......
2023-06-15
装配单元的精准组装技巧
【摘要】：图3-25装配单元支撑架的安装示意图注：左右支撑架装配完毕后，再安装到底板上。为了确定装配台料斗内是否放置了待装配工件，使用光纤传感器进行检测。图3-28回转机构及装配台组装示意图回转机构；装配台组装装配单元的摆动气缸，其摆动回转角度能在0°～180°范围任意可调。图3-32机械手组件的组装装配单元的总装。表3-8装配单元总装步骤安装过程中的注意事项。
图3-23 装配单元设备示意图
（a）正视图；（b）右视图
1.装配单元的主要组成结构
装配单元的结构组成包括：管形料仓、供料机构、回转物料台、机械手、待装配工件的定位机构、气动系统及其阀组，以及用于电气连接的端子排组件，整条生产线的状态指示信号灯和用于其他机构安装的铝合金型材支撑架及底板、传感器安装支架等附件。
2.装配单元的拆装
（1）铝合金型材支撑架组件如图3-24所示。
图3-24 加工单元铝合金型材支撑架组件
加工单元的铝合金型材支撑架较复杂，其中：
370 mm长铝合金型材2根；
260 mm长铝合金型材2根；
250 mm长铝合金型材2根；
240 mm长铝合金型材2根；
100 mm长铝合金型材2根；
90 mm长铝合金型材2根。
装配单元支撑架的安装示意图如图3-25所示。
图3-25 装配单元支撑架的安装示意图
注：左右支撑架装配完毕后，再安装到底板上。
支撑架安装完毕后，接下来安装的顺序是：装配回转物料台及装配台组件→供料料仓组件→供料操作组件→机械手组件；最后安装警示灯及其各传感器，从而完成机械部分装配。
（2）回转物料台及装配台组件的安装。
回转物料台示意图如图3-26所示。
图3-26 回转物料台示意图
由摆动气缸和两个料盘组成，摆动气缸能驱动料盘旋转180°，从而实现把从供料机构落下到料盘的工件移动到装配机械手正下方的功能。光电传感器1和光电传感器2分别用来检测左面和右面料盘是否有物料。
回转物料台和装配台示意图如图3-27所示。
装配台与回转物料台组件共用支承板。为了确定装配台料斗内是否放置了待装配工件，使用光纤传感器进行检测。料斗的侧面开了一个M6的螺孔，光纤传感器的光纤头就固定在螺孔内。
图3-27 回转物料台和装配台示意图
（a）装配台料斗和回转物料台；（b）装有光纤头的装配台料斗
回转机构及装配台组装示意图如图3-28所示。
图3-28 回转机构及装配台组装示意图
（a）回转机构；（b）装配台组装
装配单元的摆动气缸，其摆动回转角度能在0°～180°范围任意可调。当需要调节回转角度或调整摆动位置精度时，应首先松开调节螺杆上的反扣螺母，通过旋入和旋出调节螺杆，从而改变回转凸台的回转角度，调节螺杆1和调节螺杆2分别用于左旋和右旋角度的调整，如图3-29所示。当调整好摆动角度后，应将反扣螺母与基体反扣锁紧，防止调节螺杆松动，造成回转精度降低。
图3-29 摆动气缸调整摆动角度示意图
（3）供料料仓组件的组装如图3-30所示。
图3-30 供料料仓组件的组装
（4）供料操作组件的组装如图3-31所示。
图3-31 供料操作组件的组装
（5）机械手组件的组装如图3-32所示。
图3-32 机械手组件的组装
（6）装配单元的总装。
上面各组件组装好后，然后把组件逐个安装上去，安装顺序为：装配回转物料台及装配台组件→供料料仓组件→供料操作组件→机械手组件；最后安装警示灯及其各传感器，从而完成机械部分装配。
装配单元总装步骤如表3-8所示。
表3-8 装配单元总装步骤
（7）安装过程中的注意事项。
①各部件装配时，可以先进行装配，但不要一次拧紧各固定螺栓，待相互位置基本确定后，再依次拧紧固定。
②装配工作完成后，尚须进一步校验和调整，比如再次调整摆动气缸初始位置和摆动角度；校验和调整机械手竖直和水平方向移动的行程调节螺栓，使之能够可靠抓取工件并使之能准确移动到装配台正上方进行装配工作。
③最后，插上管形料仓、安装电磁阀组、警示灯、传感器等，完成机械部分装配。
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