图3-43分拣单元步进控制流程图根据步进控制流程图，下面给出初始步、黑白检测步、分配物料槽步和物料入槽步的梯形图。图3-44分拣单元的初始步梯形图程序图3-45分拣单元的黑白检测步梯形图程序图3-46分拣单元的分配物料槽步梯形图程序图3-47分拣单元的物料入槽步梯形图程序3.程序的调试本工作任务的分拣要求并不复杂，但要准确判别工件属性、在目标料槽气缸中心位置平稳地推出工件，则需要进行细致的调试。......
2023-06-15
加工单元编程与单机调试优化技巧
【摘要】：在工作过程中，若按下停止按钮，加工单元在完成本周期的动作后停止工作，HL2指示灯熄灭。图3-21用条件跳转指令实现急停梯形图图3-22主控指令实现急停梯形图加工单元程序的调试注意事项：设备在全线运行时，加工台的工件是由输送单元机械手放上去的，所以加工过程步进程序的启动，需在机械手缩回到位，发出下料完成信号以后，需要复位“加工完成”标志。
1.加工单元控制要求
（1）设备上电和气源接通后，若设备准备好，则“正常工作”指示灯HL1长亮，否则以1 Hz频率闪烁。
（2）按下启动按钮，工作单元启动，“设备运行”指示灯HL2长亮。当加工台上检出有工件后，执行将工件夹紧，送往加工区域冲压，完成冲压动作后返回待料位置。若没有停止信号则进行下一周期工作。
（3）在工作过程中，若按下停止按钮，加工单元在完成本周期的动作后停止工作，HL2指示灯熄灭。
（4）在工作过程中，当急停按钮被按下时，本单元所有机构应立即停止运行，HL2指示灯以1 Hz频率闪烁。急停解除后，从急停前的断点开始继续运行，HL2恢复长亮。
2.加工单元的编程思路
加工单元程序流程与供料单元类似，也是PLC上电后应首先进入初始状态检查阶段，确认系统已经准备就绪后，才允许接收启动信号投入运行，具体可以参考任务一中供料单元的状态检测和启动/停止部分，这里不再复述。
（1）加工过程也是一个顺序控制。
其步进流程图如图3-20所示。
图3-20 加工过程的步进流程图
（2）加工单元的急停功能：
加工过程中，有急停功能，可以用两种方法实现急停功能，一种是用条件跳转（CJ）指令实现；另一种是用主控指令实现。
①用条件跳转（CJ）指令实现，其梯形图如图3-21所示。
②用主控指令实现急停功能，其梯形图如图3-22所示。
图3-21 用条件跳转（CJ）指令实现急停梯形图
图3-22 主控指令实现急停梯形图
（3）加工单元程序的调试注意事项：
设备在全线运行时，加工台的工件是由输送单元机械手放上去的，所以加工过程步进程序的启动，需在机械手缩回到位，发出下料完成信号以后，需要复位“加工完成”标志。
其原因是，上一加工周期完成后，如果已进行加工的工件尚未取出就转移到加工台检测步，将出现重复加工的现象。为此，程序需要采用在上一加工周期完成时，置位“加工完成”标志，只有将已加工工件从加工台取出，才能使其复位；在初始步则加上“加工完成标志”在复位状态，才进行步转移的方法。
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