表3-20输送单元异常情况检测梯形图紧急停车处理的程序梯形图如图3-57所示。图3-62输送单元机械手放下工件梯形图3.程序调试注意事项在FX系列PLC的系统中，步进顺序程序必须在主程序中编制，子程序中不能使用STL/RET指令，否则会发生代号为6606的错误。......
2023-06-15
供料单元编程与单机调试实践
【摘要】：为了使气缸能自如动作，应清空供料单元料仓内的工件。接通供料单元电源，确保PLC在STOP状态。供料单元的工作是供料控制，它是用一个单序列的步进顺序控制来实现的。图3-11供料单元推料动作梯形图程序编写完成后下载到PLC内，对供料单元进行整机调试，调试注意事项如下：①调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。
1.供料单元的工作原理
图3-8所示为供料单元工作示意图。
工件垂直叠放在管形料仓中，推料气缸处于料仓的底层，顶料气缸位于次下层，并且顶料气缸的活塞杆顶住最底层物料。
在需要将工件推出到物料台上时，首先使顶料气缸的活塞杆推出，压住次下层工件；然后使推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到物料台上。在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使顶料气缸返回，松开次下层工件。这样，料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。
图3-8 供料单元工作示意图
在底座和管形料仓第4层工件位置，分别安装一个漫射式光电开关。它们的功能是检测料仓中有无储料或储料是否足够。若该部分机构内没有工件，则处于底层和第4层位置的两个漫射式光电接近开关均处于常态；若仅在底层有3个工件，则底层处光电接近开关动作而第4层处光电接近开关处于常态，表明工件已经快用完了。这样，料仓中有无储料或储料是否足够，就可用这两个光电接近开关的信号状态反映出来。
2.线路的校核
供料单元的控制电路接线完成后需要对接线加以校核，我们常使用万用表以及借助PLC编程软件GX Developer的状态表监控功能，具体步骤如下：
（1）断开YL-335B的电源和气源，用万用表校核供料单元PLC的输入/输出端子和PLC侧接线端口的连接关系；然后用万用表逐点测试按钮/指示灯模块中各按钮、开关等与PLC输入端子的连接关系，各指示灯与PLC输出端子的连接关系，完成后做好记录。
（2）为了使气缸能自如动作，应清空供料单元料仓内的工件。接通供料单元电源，确保PLC在STOP状态。
（3）在个人计算机上运行三菱GX Developer软件，创建一个新工程，然后检查编程软件和PLC之间的通信是否正常。只有当编程软件和PLC之间的通信正常才能进入状态监控操作。
（4）打开状态监控界面，根据PLC上有接线的I/O端子，进行位软元件登录，然后激活软元件状态监视。
软元件测试操作步骤如表3-4所示。
表3-4 软元件测试操作步骤
3.供料单元的控制要求
（1）设备上电和气源接通后，若设备准备好，则“正常工作”指示灯HL1长亮；否则，该指示灯以1 Hz频率闪烁。
（2）按下启动按钮，工作单元启动，“设备运行”指示灯HL2长亮。若物料台上没有工件，则应推工件到物料台上，被人工取出后，若没有停止信号，则进行下一次推出工件操作。
（3）若在运行中按下停止按钮，则在完成本工作周期任务后，各工作单元停止工作，HL2指示灯熄灭。
（4）若在运行中料仓内工件不足，则工作单元继续工作，但“正常工作”指示灯HL1以1 Hz的频率闪烁，“设备运行”指示灯HL2保持长亮。若料仓内没有工件，则HL1指示灯和HL2指示灯均以2 Hz频率闪烁。
4.供料单元的编程思路
程序基本上可分为两部分：一是系统启动/停止的控制，包括上电初始化、故障检测、系统状态显示、检查系统是否准备就绪以及系统启动/停止的操作；二是系统启动后工艺过程的步进顺序控制，是工作单元的主控过程。
（1）状态检测和启动/停止控制部分。
①PLC上电初始化后，每一扫描周期都检查设备有无缺料或欠料故障，并调用“状态显示”子程序，通过指示灯显示系统当前状态。接着控制流程根据当前运行状态（启动或停止）分为两条支路。
②如果当前运行状态标志为OFF，即进入系统启动操作流程，完成系统的启动。
③如果当前运行状态标志为ON，则进行工艺过程的步进顺序控制，同时在每一扫描周期监视停止按钮有无按下，或是否出现缺料故障的事件。若事件发生，则发出停止指令，当步进顺序控制返回到初始步时，停止系统运行。
状态检测和启动/停止控制流程如图3-9所示。
图3-9 状态检测和启动/停止控制流程
编程步骤和梯形图如表3-5所示。
表3-5 编程步骤和梯形图
（2）步进顺序控制过程的编程部分。
供料单元的工作是供料控制，它是用一个单序列的步进顺序控制来实现的。其步进过程比较简单，初始步在上电初始化时就被置位，但系统未进入运行状态前则处于等待状态，当运行状态标志ON后，转移到物料台检测步。如果物料台上没有工件，经延时确认后，转移到推料步，将工件推出到物料台。动作完成后，转移到驱动机构复位步，使推料气缸和顶料气缸先后返回初始位置，这样就完成了一个工作周期，步进程序返回初始步，如果运行状态标志仍然为ON，开始下一周期的供料工作。
其步进指令的控制流程如图3-10所示。
图3-10 供料单元步进指令的控制流程
供料单元推料动作梯形图如图3-11所示。
图3-11 供料单元推料动作梯形图
（3）程序编写完成后下载到PLC内，对供料单元进行整机调试，调试注意事项如下：
①调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。
②检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关能否正常工作。
③检查光电传感器安装是否合理，距离设定是否合适，保证检测的可靠性。
④运行程序检查动作是否满足任务要求，气缸动作是否过大或过小。
⑤调试各种可能出现的情况，例如在料仓工件不足情况下，系统能否可靠工作；料仓没有工件情况下，能否满足控制要求。
⑥优化程序。比如，当料仓中只剩下一个工件时，就会出现顶料气缸无料可顶，顶料到位信号一晃即逝的情况，这时只能获得下降沿信号。
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