首先，机械手的抓取范围决定了机械手应用的柔性，其次，它决定了其设计上的通用性。这意味着抓取范围是由手指行程限定的。机械手模块的制造商需要在之前说明的单指行程在10～30 mm的平动型机械手和单指行程在100～300 mm的长行程机械手之间做出选择。
根据手指的形状和工件上的夹紧方向选择机械手打开范围。机械手的行程越大，工件可能的尺寸变化范围就越大。长行程机械手可提供高达约300 mm的平动行程，覆盖600 mm扩展范围的工件。长行程机械手可以是气动或电动驱动的。
根据操作系统接近工件的方向，必须提供一定的最小张开行程，对于放置过程也是同样的。图3.93和图3.94显示了两种不同的抓取情况。第一个案例是一个机器人从上方接近一个圆柱形工件。当这种方法使用一个形锁机械手手指设计时，整个行程（标记为c）不需要像例子中显示的那样大，仅需根据搬运系统的定位精度和潜在工件公差设计预留开口大小。抓取距离余量（标记为b）是根据任何潜在的尺寸过小工件来确定的。机械手手指必须打开得更宽，以便进行正面移动。这对于第一种情况也是必要的，即工件放置后应保持横向移动的空间。
图3.93 轴向抓取
图3.94 径向抓取
对于机器人技术的动态应用，如纸板箱的码垛，机器人手臂移动的搬运时间和质量是关键因素。与传统的铝相比，使用CFK部件的现代结构提供了进一步降低机械手质量的可能性。用电动和气动抓手都可以实现的手指行程可以达到单指300 mm。
通过限制手指的开闭大小，即使使用小型机械手，也可以节省节拍时间，尤其是抓取空间。这是通过一个简单的机械手手指上的机械止位块实现的，图3.95中显示的是来自Zahoransky和Robomotion专利的单弹簧手爪。图3.96展示了抓有工件的长行程机械手。
图3.95 旋转角度受限的张角型机械手（来源：Robomotion）
图3.96 抓有工件的长行程机械手（来源：SCHUNK）
对于不同尺寸的包装的码垛，图3.97中的机械手可以相应的包装尺寸进行自动设置。这意味着，针对每个包装，有限的质量和预先设置的手指可以实现较低的节拍时间。
机械手的柔性源自这样一个事实，即它可以自行调整对应到各种尺寸的包装，甚至可以调整对应到批量为一个的生产过程。在搬运过程中，当搬运系统移动时，可通过使机械手将其手指调整到包装的尺寸，将抓取时间减至最少。因此，在抓取包装时，机械手手指只需要运行一条很短的路径。
图3.97 轻质长行程设计的电动机械手（来源：SCHUNK）
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