夹紧力朝向主要定位基准面A，这样做有利于保证孔与左端面的垂直度要求。如果夹紧力改为朝向B 面，则由于工件左端面与底面的夹角误差，夹紧时将破坏工件的定位，影响孔与左端面的垂直度要求。对刚性较差的工件，夹紧力作用点应增多，力求避免单点集中夹紧，以减小工件的夹紧变形。因此，夹紧力的大小必须适当。......
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如何确定有效表面移动工件所需的可传递力
【摘要】：在确定正确的型号大小时，需要考虑几个方面。然而，在本章中，图示的重点在于有效表面移动工件所需的可传递力。图3.70PowerBall 机器人上应用的抓取用途机械手首先，再次区分力锁和形锁的不同基本抓取原理。另一级别的分类是相应的力方向或力传递之间的区别。使用设计公式是确保将有效表面压在一起所需的夹持力以产生足够的摩擦力的好方法。还将进一步解释力的产生和传递，因为这会对力的作用产生影响。
抓取力是机械手的关键参数。抓取力使机械手可以进行量化。工件越重，机械手模块就需要越强的力。在确定正确的型号大小时，需要考虑几个方面。存在的问题是工件上接触的可能性或抓取点的数量以及可以使用哪种抓取原理——形锁或力锁——进行抓取。施加在有效表面或机械手手指的抓取力可对工件产生不同的影响。根据加速度，在空间中移动工件时，传递到工件的力的冲击方向会发生变化。
不同的机械手设计可以在工件中的力传递方面得到简化，如图3.70所示。图中，再次示意性地说明了第2章中提到的有效表面的形状。然而，在本章中，图示的重点在于有效表面移动工件所需的可传递力。
图3.70 PowerBall 机器人上应用的抓取用途机械手(来源： SCHUNK)
首先，再次区分力锁和形锁的不同基本抓取原理。另一级别的分类是相应的力方向或力传递之间的区别。通过组合至少两个已根据工件几何形状调整的有效表面来实现形锁夹持。
对于有效的表面，使用有效表面和工件之间的临时贴附来产生形锁抓取，如针形机械手。
一种常用的抓取原理是通过在有效表面上使用法向力来实现力锁抓取。然而，这种方法仅限用于负压式抓取工具。吸附式机械手等特殊设计只能在理想条件下使用，重要的是它提供了超过其他原理的巨大优势。
使用摩擦力的力锁抓取是机械手的常用抓取原理。使用设计公式是确保将有效表面压在一起所需的夹持力以产生足够的摩擦力的好方法。
3.5节将首先解释如何确定抓取力。还将进一步解释力的产生和传递，因为这会对力的作用产生影响。
之后，将更详细地解释用于产生力的最常见形式的能量，还将概述用压缩空气驱动的机械手和电动机械手之间的区别。
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