表3.3根据工件特性和工件行为编制了基本工件数据。因此，所使用的手指数量取决于抓取的具体要求或工件的形状。图3.8不同食品类别中的不同食品处理阶段相反，特征形状元素一般代表了必须关注当前特定工件的定位，比如当工件被装配时。目前，各种工件正在生产“清洁”条件下生产。如果在搬运过程中工件的重心发生变化，则某些倾斜运动可能导致工件滑动，从而滑出或扭曲出机械手手指。......
2023-06-15
搬运技术中的子功能优化
【摘要】：子功能储存和数量变更主要发生在工件准备阶段，当改变工件预定状态时会用到运动功能和安全功能。检测一般是协助搬运的一个额外功能。表1.3搬运技术的子功能工件的存放可以通过传送带或皮带、托盘或储存架实现。这些储存选项根据节省量、节省成本和工件预定状态而有所不同。对于“储存”功能，甚至存在堆栈系统可以自动被填充或者清空，DIN19233标准定义了其自动化程度。其中，必须要考虑的问题是安全因素。
对于搬运技术中的重要子功能，表1.3按照VDI 2860进行了定义。这些搬运技术中的子功能也可以继续被划分为更细化的子功能。这些功能也包含了相关的复杂功能。
子功能储存和数量变更主要发生在工件准备阶段，当改变工件预定状态时会用到运动功能和安全功能。
检测一般是协助搬运的一个额外功能。检测是在人们搬运物件时起到作用的，在同一个时间检测工件被夹取和搬运的状态。工件质量检测同时也是自动化工序中的固有部分。
对于移动和安全功能，工件的准备和上料至关重要。其中包括多种技术上的选择（表1.3）。
表1.3 搬运技术的子功能（来源：VDI 286032）
工件的存放可以通过传送带或皮带、托盘或储存架实现。这些储存选项根据节省量、节省成本和工件预定状态而有所不同。在确定情况下，一个临时工序“改变数量”被集成在内，这是为了能够实现对工件的抓取。
单独的设备可以用于对数量进行改变，例如振动装置或者离心机。
所有搬运技术中的子功能都可以通过人工或者自动化控制。对于“储存”功能，甚至存在堆栈系统可以自动被填充或者清空，DIN19233标准定义了其自动化程度。它描述了在装载功能中自动化部分所占有的比重。它可以用来预估一个生产系统的一个极限值。从数值上来说，它是所有自动化功能与所有功能数量的一个比值，所以这个数值会在0～1之间。
混合系统指的是由自动化和人工共同协作的生产系统。其中，必须要考虑的问题是安全因素。这个概念极具挑战性，特别是对于生产系统中包含生产设备或搬运系统和人的工作区域产生重合的情况。然而，这也提供了人机合作的可能性，使得可以在系统中融合两者各自的优势。
为了去移动一个工件，移动和安全的子功能都需要被使用。技术上的工具和组件就是本书所描述的主体。机械夹爪是经常用在生产机器中适合工件安全夹紧、抓取和夹持的技术组件。
有关机械手动态应用综述：自动化搬运工序的魅力的文章
- 详细阅读
-
形似AGV，可搬运重物，具协同作业功能详细阅读
作为未来搬运机器的设想，介绍一种智能式搬运车AHV。AHV的形状类似于现在使用的无人搬运车AGV，它装有两只通用的机械手，在工作时依靠起视觉作用的工业摄像机，对物体的位置和大小进行判断，如同人一样用机械手自由地搬运重达200～300Kg的物体。AHV还可以具有协同作业的功能，搬运物过长、过重时，可以由两台以上的AHV协同作业进行搬运。这样会大大减少AHV的规格型号。......
2023-10-06
-
搬运技术的演进与发展详细阅读
物体被搬运——工件或者产品一直都会被作为分析搬运技术的起始点。早在20世纪60年代，有关于在搬运技术中高效工序的科学研究就在德国的高校中进行了。单个光感或电机的故障会导致整个集装箱运输的停止。所有这些发展成果使那些和自动化搬运技术相关的高质量功能性组件在现今的市场上大量存在。这个视角带来了搬运技术领域中新的挑战和自动化功能性组件的研发可能性。图1.6展示了机械手与有关设备。......
2023-06-15
-
抓取和搬运技术的未来发展详细阅读
与工业和社会中新兴的大趋势一样，通过过去几年的发展，抓取和搬运技术的未来也可以被许多因素影响。图5.1没有防护栅栏的人机协作汽车制造商和其行业供应商即使作为已经高度自动化的工业领域，一方面由于汽车厂数量的增长，另一方面在质量和高成本的压力下，也会促使搬运技术迎来持续不断的销售增长，本书前面提到的机器人的销售统计数据清楚地证实了这种现象。......
2023-06-15
-
CVC技术功能原理分析与优化方案详细阅读
控制方式有多种，下面介绍一种较新的CVC技术。图11-17所示为工作辊CVC功能原理图。图11-17 CVC功能原理图在图11-17a中，CVC轧辊的轴向调节为零，以致使辊缝沿整个辊身长度上具有相同的高度，尽管辊缝呈S形，这时CVC辊和平辊一样有效凸度值为零。CVC轧辊的作用与一般凸度的轧辊相同，但是其凸度可以通过轧辊轴向移动在最大和最小凸值之间进行无级调节。......
2023-06-15
-
建立仿真模型的子模块：优化方案详细阅读
图5.2所示为本次仿真使用的偏心轴转角子模型。具体的方法已在5.1.2节中详述，此处MATLAB/Simulink模型将式和式整合，并表达成图5.4所示模型进行计算：图5.2偏心轴转角子模型2.工作室容积子模型转子发动机在工作时，工作室容积变化规律如式（5.9）所示，在发动机基本参数确定之后，它仅是偏心轴转角的函数。......
2023-06-23
-
优化搬运设备操作中的动力学任务考虑与工件附加详细阅读
在抓取操作之后，下一步是检查机械手和工件的移动情况，因为不同的加速度可能会影响工件和机械手。除了重力外，动力学导致力因运动而产生，还需要被机械手承受。此外，还应考虑动力学任务的环境条件和工件定向状态。表4.1运动学任务的基本影响在搬运设备的单元中集成其他组件可以产生增加工件附件值的新的可能性。这意味着子功能的布局或配置不仅对操作至关重要，而且对符合与动力学任务相关的重要环境条件也至关重要。......
2023-06-15
-
搬运工序传感器的应用优化详细阅读
图3.123显示了一种实验装置，在这种装置中，磁传感器可以沿活塞运动方向在铣削槽中移动。图3.123槽中的传感器由于存在与手指碰撞的风险，必须给每个位置的抓取复位尽可能精确的位置。这意味着对于这种传感器系统，需要有一个特定的公差窗口。图3.125MPG Plus上的OAS传感器系统图3.126显示了这些传感器的不同设计。图3.129接近开关只有活塞移动位置的结果被检测到，可接近性不如模块外部用于活塞检测的传感器的可接近性。......
2023-06-15
相关推荐