双目视觉测量系统的标定主要是指摄像机内部参数标定后，确定视觉系统结构参数R和T。实际上，在双目视觉测量系统的标定方法中，是由标定靶标对两台摄像机同时进行摄像机摄像标定，以分别获得两台摄像机的内、外参数，从而不仅可以标定出摄像机的内部参数，还可以同时标定出双目视觉测量系统的机构参数。......
2023-11-24
视觉测量技术：单台摄像机双目视觉系统结构
【摘要】：如果摄像机事先移动的两个位置确定下来，该系统只需要一次标定，即可构成双目视觉测量系统。图7.12 摄像机移动构成双目视觉系统这种结构的特点如下：1）采用单摄像机，降低了系统的成本；根据摄像机移动位置的不同，很容易构成不同基线距的双目视觉测量系统，具有很大的灵活性。
1.摄像机移动，构成双目视觉系统
保持目标物不动的移动摄像机法，是近景摄影测量中常用的方法。测量中绝大多数目标物不能移动或不宜移动。
如图7.12所示，当摄像机位于位置1和位置2时，分别采集包含物体特征点的图像。两幅图像可以组成正直摄影立体像对，这时摄像机位置的变动应保持基本平移性质，即摄像机仅仅沿着x方向移动，沿其他方向没有移动和转动。系统的基线距B与摄像机的移动距离相关。如果摄像机事先移动的两个位置确定下来，该系统只需要一次标定，即可构成双目视觉测量系统。两幅图像也可组成交向摄影立体像对，这时摄像机位置的变动是移动加转动，摄像机需要重新标定。
图7.12 摄像机移动构成双目视觉系统
这种结构的特点如下：
1）采用单摄像机，降低了系统的成本；根据摄像机移动位置的不同，很容易构成不同基线距的双目视觉测量系统，具有很大的灵活性。
2）这种结构对摄像机的移动位置要求较高，尤其是移动的固定位置。(www.chuimin.cn)
3）因为摄像机在两个位置的固定是在测量过程中进行的，因此测量速度不可能很快。对于要求在线测量的应用场合，这种结构显然不能满足要求。
2.摄像机固定，被摄物移动构成双目视觉系统
即保持摄像机不动，移动被测目标。如图7.13所示，自摄站S对目标M拍摄一张图像P1后，保持摄像机S不变，将被摄物M从位置M1平移至M2，再拍摄另一图像P2，以组成立体像对（P1，P2）。
图7.13 移动被摄物体法获取立体像对
被摄物M的平移距离B相当于摄影基线。在近景摄影测量的立体摄影中，当移动目标较移动摄像机更为方便时，常采用此方法。如工厂传送带上对部件进行质量控制是一种典型例子，可方便地对传送带上不断平移过来的众多部件一一进行立体摄像。
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2023-11-24
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