图5.11 世界坐标系与摄像机坐标系不重 合时的投影成像2.世界坐标系与摄像机坐标分开时的摄像机模型考虑更一般的情况，即摄像机坐标系和世界坐标系分开的情况，但仍将平面xy和像平面x′y′重合。图5.11所示为这种情况下的摄像机几何模型，像平面中心（原点）与世界坐标系的位置偏差记为矢量D，其分量为Dx、Dy、Dz。图5.12所示为考虑这些因素时的通用摄像机模型示意图。......
2023-11-24
单摄像机虚拟立体视觉模型-视觉测量技术新成果
【摘要】：图6.3所示为镜像式的虚拟立体视觉结构。并由光路反射可以确定虚拟摄像机的摆放角为由式（6.8）和式（6.9）即可确定模拟双目视觉传感器左、右虚拟摄像机的坐标和摆放角度。并由式（6.9）可推出反射镜M2L与M2R的摆放角度β必须不小于反射镜M1L与M1R的摆放角度α。
图6.3所示为镜像式的虚拟立体视觉结构。设反射镜M1L与M1R的交点为坐标原点，水平方向的视场为X轴，垂直方向的视场为Z轴，反射镜M1L与M1R与X轴的夹角为α，反射镜M2L与M2R与X轴的交点坐标为（-L，0），M2R与X轴的交点坐标（L，0）。又设摄像机投影中心的坐标为（0，-d），反射镜M1R所在的直线方程为
Z=Xtan α （6.2）
M2R所在的直线方程为
Z=（X-L）tanβ （6.3）
则O关于M1R的对称点O1R（O1R为虚拟摄像机C1R的投影中心）的坐标（X1R，Z1R）满足如下关系：
由式（6.4）和式（6.5）可知，O关于M1R的对称点O1R的坐标为（-dsin2α，dcos2α）。O1L（O1L为虚拟摄像机C1L的投影中心）的坐标，（X2R，Z2R）满足如下关系：(www.chuimin.cn)
由式（6.6）和式（6.7）可知，O1L关于M2R的对称点O2R的坐标为
由式（6.8）确定虚拟摄像机C2L与C2R投影中心的坐标。并由光路反射可以确定虚拟摄像机的摆放角为
由式（6.8）和式（6.9）即可确定模拟双目视觉传感器左、右虚拟摄像机的坐标和摆放角度。并由式（6.9）可推出反射镜M2L与M2R的摆放角度β必须不小于反射镜M1L与M1R的摆放角度α。当β=α时，对应为正直摆放式双目视觉传感器。
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视觉测量技术：单台摄像机双目视觉系统结构详细阅读
如果摄像机事先移动的两个位置确定下来，该系统只需要一次标定，即可构成双目视觉测量系统。图7.12 摄像机移动构成双目视觉系统这种结构的特点如下：1）采用单摄像机，降低了系统的成本；根据摄像机移动位置的不同，很容易构成不同基线距的双目视觉测量系统，具有很大的灵活性。......
2023-11-24
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固态摄像机简介：视觉测量技术详细阅读
固态摄像机具有以下明显特点：1）全固体化、体积小、重量轻、不受电磁现象干扰。图2.29 固态摄像机一般结构组成1—物镜 2—红外滤光片 3—漫射镜片 4—玻璃保护片 5—传感器芯片 6—陶瓷衬底 7—插接件 8—电子部分 9—电源 10—信号黑白电视制式1）RS-170制式，属NTSC制式，主要应用在南美洲、北美洲和日本，场频率为60Hz，行频率为15750Hz，525行，隔行扫描方式。......
2023-11-24
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立体匹配技术-视觉测量技术的进展详细阅读
双目视觉测量是建立在两台摄像机分别摄取的两幅图像对应基元的视差基础之上的，因此确定两幅图像中各基元之间的匹配关系是双目视觉测量系统最关键和极富挑战性的一步。立体匹配就是在两幅图像的匹配基元之间建立对应关系的过程。根据匹配基元的不同，立体匹配可分为区域匹配和特征匹配两类。稠密对应场往往呈规则分布，通常直接以图像像素网格为参照，不同网格之间邻接关系简单明了，易于描述，便于在立体匹配过程中利用。......
2023-11-24
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双目视觉测量系统标定：视觉测量技术成果详细阅读
双目视觉测量系统的标定主要是指摄像机内部参数标定后，确定视觉系统结构参数R和T。实际上，在双目视觉测量系统的标定方法中，是由标定靶标对两台摄像机同时进行摄像机摄像标定，以分别获得两台摄像机的内、外参数，从而不仅可以标定出摄像机的内部参数，还可以同时标定出双目视觉测量系统的机构参数。......
2023-11-24
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Marr视觉理论简介：视觉测量技术详细阅读
下面简要介绍Marr视觉理论的基本思想和框架。图1.1 Marr视觉信息处理的三个阶段第一阶段是早期视觉处理，其目的是从输入的原始图像中抽取观察者周围景物表面的物理特性，如距离、表面方向、材料特性等，并构成要素图或基元图。表1.2 由图像恢复形状信息的表达框架3.Marr视觉理论的意义及不足Marr视觉理论是计算机视觉研究领域的划时代成就。图1.2 改进后的Marr视觉理论框架限于历史等因素，Marr没有研究如何用数学方法严格地描述视觉信息的问题。......
2023-11-24
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视觉测量技术-张正友法的摄像机标定成果详细阅读
张正友法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法。张正友法采用平面标定模板，只需对标定模板的不同方向进行拍摄，而不需知道标定板的运动方式。图5.20 张正友法标定流程1.基本投影方程符号说明首先，根据前述的摄像机模型，对本小节中将要用到的符号进行说明。它们的齐次矢量表示形式分别为，。在这种情况下，需要用非线性优化使这种偏差达到最小，从而获得使偏差最小时的参数为摄像机参数的估计值。......
2023-11-24
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