如果旋转矩阵的R31元素为1或-1，那么上述方法就不能起作用，这分别对应于θ=-π/2或θ=π/2，则cos(θ)=0。θ=π/2的情况:给定θ=π/2时，那么任何满足这些方程的ψ和φ都是有效的解。这种现象被称为gimbal锁。正如在本节中所展示的，在cos(θ)≠0的非退化情况下，有两种解决方案。对于cos(θ)=0的退化情况，则存在着无穷多的解。......
2023-11-22
虚拟现实辅助结构可装配性设计-包围盒模型
【摘要】：轴向包围盒和包围球的表达不受该假设的影响。另外，如果物体距离较远，AABB和BS表达法提供的包围体相交性测试资源消耗较少，是层次表达的更好选择。在自顶向下的方法中，物体的初始图元是最上层包围体，根据某些分割规则，以递归的方式分解为子包围体，直至每个子包围体只有一个图元或一组图元为止。包围体分割为两个或更多子包围体，或者合并为两个或更多子包围体，进而构造层次结构树的方法有多种。
本书考虑的层次表达仅限于四方包围体或球包围体。此外，假设物体的图元为三角形。该假设不仅加快了图元-图元相交性测试，同时也简化了方向包围盒的树结构。轴向包围盒和包围球的表达不受该假设的影响。
一般而言，由于碰撞检测高度依赖于待考虑的物体的相对位移，因此尚不清楚哪种层次表达最好。例如，如果物体彼此的距离足够近，OBB表达法的效果通常比其他的更好，因为它的紧密配合，能够大量减少图元-图元相交性测试的数量。另外，如果物体距离较远，AABB和BS表达法提供的包围体相交性测试资源消耗较少，是层次表达的更好选择。现代方法采用混合层次结构，基于内部节点和叶节点的接近度，其内部节点具有不同的表示。例如，在混合层次结构中，顶层内部节点采用AABB，粗略剔除非碰撞区域，在叶节点和底层内部节点采用OBB，实现改进的和更精确的非碰撞区域剔除。
无论使用哪种层次表达，都可以通过自顶向下或自底向上的方式构建层次结构树。在自顶向下的方法中，物体的初始图元是最上层包围体，根据某些分割规则，以递归的方式分解为子包围体，直至每个子包围体只有一个图元或一组图元为止。在自底向上中，当且仅当图元组无法再根据分割规则被进一步细分时，细分过程终止。(www.chuimin.cn)
包围体分割为两个或更多子包围体，或者合并为两个或更多子包围体，进而构造层次结构树的方法有多种。分割方法包括二叉树(一个父节点有2个子节点)、四叉树(一个父节点有4个子节点)和八叉树(一个父节点有8个子节点)。本书的分析仅限于使用自顶向下的方法构建二叉树的最常用方法。
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虚拟现实辅助结构可装配性设计的主要因素详细阅读
在众多的因素中，产品装配的难易程度是最主要的因素。产品的可装配性由产品的结构决定，主要与总体结构、零件设计、连接方式、性能要求等有关。产品的可装配性与产品采用的装配工艺方法有关，即采用手工装配、高速自动装配还是机器人柔性装配，或者三者的混合。影响产品可装配性的设计因素主要包括以下几方面。对于精度要求高的产品，装配中的调整以及装配后的检验都比较困难、费时。......
2023-11-22
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虚拟现实辅助结构可装配性设计：产品装配、评价详细阅读
本书围绕机械结构，以产品装配中的可装配性设计为重点，基于手工装配，介绍产品装配、可装配性以及评价，围绕可装配研究中的结构属性、人机工程开展介绍。第2章围绕产品可装配性设计因素，介绍了零件装配的一些基本概念，并通过产品可装配性对装配工艺的影响，从零件数量、结构设计因素、公差因素、防错设计和人机工程因素等方面详细讨论了产品可装配性设计的方向。......
2023-11-22
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矩阵运算规则-虚拟现实辅助结构可装配性设计详细阅读
即我们称式中的aij为矩阵A的元素，a的第一个注脚字母i(i=1，2，…当矩阵A的元素仅有一行或一列时，则称它为行矩阵或列矩阵。如果在对角矩阵中所有的主对角线元素都相等且均为1，如，则称为单位矩阵。矩阵的乘法是可结合的。上述方程组就是测量平差中的误差方程组，故知式即为误差方程组的矩阵表达式。式中称为改正数阵，称为误差方程组的系数阵，称为未知数阵，称为误差方程组的常数项阵。......
2023-11-22
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虚拟现实辅助结构选用连接方法达成装配性设计详细阅读
机械制造和车辆制造行业比精密仪表行业更多地使用螺纹连接。除螺纹连接以外，最常用的连接方法包括套装、插入、推入和挂接等。铆接的强度比较稳定，同别的连接方法相比其可靠性是比较高的。铆接质量容易检查，故障容易排除。对于不可拆卸的机械连接结构，凡可采用铆接连接的部位应尽量采用铆接连接。以上连接方法都有相应的特点，可以根据实际工程要求选用合适的方法。选择连接方式的原则包括以下几点。连接方向与受力方向。......
2023-11-22
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虚拟现实辅助结构装配设计方法详细阅读
Boothroyd方法可以用于手工装配，也可以用于自动化装配。Boothroyd认为，对产品可装配性影响最大的因素之一是参加装配的零件和部件的数量。Boothroyd给出了最小零件数判别准则，即单独存在的零件必须满足以下三条基本准则之一。在可装配性分类代码基础上，组成了Boothroyd的可装配性评价模型。在Boothroyd方法中，采用了装配设计效率的概念，装配设计效率定义为理想装配时间除以估算的装配时间，而理想装配时间则与最小零件数有关。......
2023-11-22
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虚拟现实辅助结构设计提升装配工艺详细阅读
手工装配就是由装配工人利用装配工艺设备并借助必要的工具来完成装配工作。手工装配中装配工人的操作主要是零部件的搬运、抓取、定位、插入、紧固和检查。由于人生理条件的限制，对零部件的设计应当使手工装配中的操作可行、安全、方便。手工装配的特点使面向手工装配的产品可装配性设计与面向自动装配的产品设计具有很大的差别。......
2023-11-22
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虚拟现实助力结构装配性分析详细阅读
装配中的公差分析与综合就是对装配配合尺寸和公差，以及与装配尺寸相关的零件尺寸公差、形位公差等进行分析和优化，力求通过最合理的公差分配，在保证装配尺寸精度的前提下，尽可能降低零件的精度要求，从而降低产品的制造成本。装配公差分析与综合的关键是装配尺寸链的建立与分析。......
2023-11-22
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