如果旋转矩阵的R31元素为1或-1，那么上述方法就不能起作用，这分别对应于θ=-π/2或θ=π/2，则cos(θ)=0。θ=π/2的情况:给定θ=π/2时，那么任何满足这些方程的ψ和φ都是有效的解。这种现象被称为gimbal锁。正如在本节中所展示的，在cos(θ)≠0的非退化情况下，有两种解决方案。对于cos(θ)=0的退化情况，则存在着无穷多的解。......
2023-11-22
虚拟现实辅助结构可装配性设计的主要因素
【摘要】：在众多的因素中，产品装配的难易程度是最主要的因素。产品的可装配性由产品的结构决定，主要与总体结构、零件设计、连接方式、性能要求等有关。产品的可装配性与产品采用的装配工艺方法有关，即采用手工装配、高速自动装配还是机器人柔性装配，或者三者的混合。影响产品可装配性的设计因素主要包括以下几方面。对于精度要求高的产品，装配中的调整以及装配后的检验都比较困难、费时。
产品的装配成本、装配质量及装配周期的影响因素有多种，如设备的自动化程度及柔性、装配工艺的制定、产品装配的难易程度、工人装配技术的熟练程度、参与装配的零件的加工质量、生产组织管理等。在众多的因素中，产品装配的难易程度(即可装配性)是最主要的因素。产品的可装配性由产品的结构决定，主要与总体结构、零件设计、连接方式、性能要求等有关。因此设计时应在结构上保障装配的可能，采用的结构措施应方便装配，并减少装配工作量，提高装配质量。
产品的可装配性与产品采用的装配工艺方法有关，即采用手工装配、高速自动装配还是机器人柔性装配，或者三者的混合。对于不同的装配工艺方法，相同的设计在装配中所体现出来的难易程度不同。例如，在高速自动化装配中，零件的自动进给的定位简易性标准比手工搬运操作要严格得多。而手工装配由于人类所具有的判断力、操作的灵活性，可以完成复杂的装配操作。但是，采用人工装配时，对于零件的重量、操作中人手臂的可达性、夹紧力量控制的精确性等，则有一定的限制。
影响装配工艺过程的设计要素包括单个零件的因素，也包括产品总体的结构和零部件之间的相互影响关系。影响产品可装配性的设计因素主要包括以下几方面。
(1)零件数量:零件数量的多少直接影响了产品最终装配工艺数量的多少，也影响了与装配工艺相关的工装、夹具等的数量，从而影响了产品的装配效率和成本。大量零件在制品管理中也提高了企业库存和生产管理的成本。
(2)材料特性:零件的材料决定了零件之间所能够采用的装配连接方式。(www.chuimin.cn)
(3)零件结构:包括结构、尺寸、重量、对称性、变形、柔性，对装配操作过程都有直接的影响。
(4)装配结构关系:包括配合间隙、空间关系等，对装配操作、装配顺序、装配中的视线、装配空间等都有影响。
(5)精度:产品的精度一方面影响了装配操作中工装、夹具的设计，另一方面也影响了装配操作中的插入、定位。对于精度要求高的产品，装配中的调整以及装配后的检验都比较困难、费时。
(6)连接方式:装配工艺中大量的时间都是消耗在产品最终的连接上，采用不同的连接方式其适用范围、成本、设备要求等都不相同。在产品的功能、性能、材料要求等许可的情况下，应当尽可能采用方便的连接形式。
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虚拟现实辅助结构可装配性设计-包围盒模型详细阅读
轴向包围盒和包围球的表达不受该假设的影响。另外，如果物体距离较远，AABB和BS表达法提供的包围体相交性测试资源消耗较少，是层次表达的更好选择。在自顶向下的方法中，物体的初始图元是最上层包围体，根据某些分割规则，以递归的方式分解为子包围体，直至每个子包围体只有一个图元或一组图元为止。包围体分割为两个或更多子包围体，或者合并为两个或更多子包围体，进而构造层次结构树的方法有多种。......
2023-11-22
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虚拟现实辅助结构可装配性设计：产品装配、评价详细阅读
本书围绕机械结构，以产品装配中的可装配性设计为重点，基于手工装配，介绍产品装配、可装配性以及评价，围绕可装配研究中的结构属性、人机工程开展介绍。第2章围绕产品可装配性设计因素，介绍了零件装配的一些基本概念，并通过产品可装配性对装配工艺的影响，从零件数量、结构设计因素、公差因素、防错设计和人机工程因素等方面详细讨论了产品可装配性设计的方向。......
2023-11-22
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矩阵运算规则-虚拟现实辅助结构可装配性设计详细阅读
即我们称式中的aij为矩阵A的元素，a的第一个注脚字母i(i=1，2，…当矩阵A的元素仅有一行或一列时，则称它为行矩阵或列矩阵。如果在对角矩阵中所有的主对角线元素都相等且均为1，如，则称为单位矩阵。矩阵的乘法是可结合的。上述方程组就是测量平差中的误差方程组，故知式即为误差方程组的矩阵表达式。式中称为改正数阵，称为误差方程组的系数阵，称为未知数阵，称为误差方程组的常数项阵。......
2023-11-22
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虚拟现实辅助结构选用连接方法达成装配性设计详细阅读
机械制造和车辆制造行业比精密仪表行业更多地使用螺纹连接。除螺纹连接以外，最常用的连接方法包括套装、插入、推入和挂接等。铆接的强度比较稳定，同别的连接方法相比其可靠性是比较高的。铆接质量容易检查，故障容易排除。对于不可拆卸的机械连接结构，凡可采用铆接连接的部位应尽量采用铆接连接。以上连接方法都有相应的特点，可以根据实际工程要求选用合适的方法。选择连接方式的原则包括以下几点。连接方向与受力方向。......
2023-11-22
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虚拟现实辅助结构装配设计方法详细阅读
Boothroyd方法可以用于手工装配，也可以用于自动化装配。Boothroyd认为，对产品可装配性影响最大的因素之一是参加装配的零件和部件的数量。Boothroyd给出了最小零件数判别准则，即单独存在的零件必须满足以下三条基本准则之一。在可装配性分类代码基础上，组成了Boothroyd的可装配性评价模型。在Boothroyd方法中，采用了装配设计效率的概念，装配设计效率定义为理想装配时间除以估算的装配时间，而理想装配时间则与最小零件数有关。......
2023-11-22
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虚拟现实辅助结构设计提升装配工艺详细阅读
手工装配就是由装配工人利用装配工艺设备并借助必要的工具来完成装配工作。手工装配中装配工人的操作主要是零部件的搬运、抓取、定位、插入、紧固和检查。由于人生理条件的限制，对零部件的设计应当使手工装配中的操作可行、安全、方便。手工装配的特点使面向手工装配的产品可装配性设计与面向自动装配的产品设计具有很大的差别。......
2023-11-22
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虚拟现实助力结构装配性分析详细阅读
装配中的公差分析与综合就是对装配配合尺寸和公差，以及与装配尺寸相关的零件尺寸公差、形位公差等进行分析和优化，力求通过最合理的公差分配，在保证装配尺寸精度的前提下，尽可能降低零件的精度要求，从而降低产品的制造成本。装配公差分析与综合的关键是装配尺寸链的建立与分析。......
2023-11-22
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