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高等数学:解二阶常系数线性齐次微分方程

【摘要】:一、线性微分方程解的性质与解的结构1.n阶线性微分方程形如y+p1y(n-1)+…

一、线性微分方程解的性质与解的结构

1.n阶线性微分方程

形如yn+p1xyn-1)+…+pn-1xy′+pnxy=fx)的方程称为n阶线性微分方程.其中,p1x),…,pnx),fx)都是x的连续函数.

fx)≡0,则称为n阶线性齐次方程.反之,称为n阶线性非齐次方程.

n=2时,方程变为二阶线性微分方程

y″+p1xy′+p2xy=fx).

下面以二阶线性微分方程为例讨论二阶线性微分方程的性质及解法.

2.二阶线性齐次方程解的性质

定理6.1 设y1y2是二阶线性齐次方程的两个解,则y1y2的线性组合

y=c1y1+c2y2

也是该方程的解.其中c1c2是任意常数.

证 由假设有y″1+p1xy′1+p2xy1≡0,y″2+p1xy2+p2xy2≡0,将y=C1y1+C2y2代入y″+p1xy′+p2xy=0,有

C1y1+C2y2+p1x)[C1y1+C2y2]+p2x)[C1y1+C2y2]=C1[y″+p1xy′1+p2xy1]+C2[y″2+p1xy2+p2xy2].

由于上式右端方括号中的表达式都恒等于零,因而整个式子恒等于零,即y=C1y1+C2y2是方程的解.

如果978-7-111-33187-2-Chapter06-168.jpg不恒等于非零常数,称为y1x)与y2x)线性无关的,否则称y1x)与y2x线性相关.

例1 函数y1=exy2=e-x在任意区间上都是线性无关的.

事实上,比式978-7-111-33187-2-Chapter06-169.jpg常数,在任意区间上都成立.

定理6.2 如果y1x)与y2x)是齐次方程的两个线性无关的解,则

y=C1y1+C2y2是该齐次方程的通解.

例2 由函数y1=xy2=x2是方程x2y″-2xy′+2y=0(x>0)的解,易知y1y2线性无关,所以方程的通解为y=C1x+C2x2.

3.线性非齐次方程解的结构

定理6.3 设y1x)是非齐次方程的一个特解,y2x)是相应的齐次方程的通解,则Y=y1x)+y2x)是非齐次方程的通解.

证 因为y1x)是非齐次方程的解,即

y″1+p1xy′1+p2xy1=fx),又因为y2x)是相应的齐次方程的解,即

y″2+p1xy2+p2xy2=0,对于Y=y1+y2

因此y1+y2是方程是非齐次方程的解.又因为y2是方程对应齐次方程的通解,故y1+y2也含有两个任意常数,所以它是非齐次方程的通解.

定理6.4 (叠加原理)设y1x)与y2x)分别是方程

y″+p1xy′+p2xy=f1x

y″+p1xy′+p2xy=f2x)的解,则y1x)+y2x)是方程y″+p1xy′+p2xy=f1x)+f2x)的解.二、二阶常系数线性齐次微分方程的解法

y″+py′+qy=0的特点:左端是y″py′qy三项之和,而右端为零.

什么样的函数具有这个特征呢?读者自然会想到指数y=erxr为待定常数).将y=erxy′=rerxy″=r2erx代入方程

y″+py′+qy=0,有

r2erx+prerx+qerx=0,即

erxr2+pr+q)=0.

因为erx≠0,故必然有r2+pr+q=0.这是一元二次方程,它有两个根

因此,只要r1r2分别为方程r2+pr+q=0的根,则y=er1xy=er2x就都是方程y″+py′+qy=0的特解.代数方程r2+pr+q=0称为微分方程y″+py′+qy=0的特征方程,它的根称为特征根.

下面分三种情况讨论齐次方程的通解.

1.特征方程有两个相异实根r1r2的情形

这时y1=er1xy2=er2x就是齐次微分方程的两个特解,由于978-7-111-33187-2-Chapter06-172.jpg=e(r1-r2x

常数,所以y1y2线性无关,故齐次微分方程的通解为y=c1er1x+c2er2x.

例3 求y″+3y′-4y=0的通解.

解 特征方程为r2+3r-4=(r+4)(r-1)=0,

特征根为r1=-4,r2=1.

故方程的通解为y=C1e-4x+C2ex.

2.特征方程有两个相等实根r=r1=r2的情形

这时仅得到齐次微分方程一个特解y1=erx,要求通解还需找一个与y1=erx线性无关的特解y2.

978-7-111-33187-2-Chapter06-173.jpg=ux),其中,ux)为待定函数.即y2=ux)erx,则y2=erx[rux)+u′x)],y″2=erx[r2ux)+2ru′x)+u″x)],

代入齐次微分方程,整理后得erx[u″x)+(2r+pu′x)+(r2+pr+qux)]=0.

因为erx≠0,且r为特征方程的二重根,故r2+pr+q=0且2r+p=0,于是上式成为u″x)=0.取ux)=x,则满足u″x)=0,且978-7-111-33187-2-Chapter06-174.jpg=x≠常数.故齐次微分方程的通解为(www.chuimin.cn)

y=C1erx+C2xerx=erxC1+C2x).

例4 求方程978-7-111-33187-2-Chapter06-175.jpg满足初始条件:978-7-111-33187-2-Chapter06-176.jpg的特解.

解 特征方程为r2+2r+1=0,特征根为r1=r2=-1,故方程通解为

s=e-tC1+C2t).以初始条件st=0=4代入上式,得C1=4,从而

s=e-t(4+C2t).由978-7-111-33187-2-Chapter06-177.jpg

978-7-111-33187-2-Chapter06-178.jpg代入上式,得-2=C2-4,有C2=2.

所求特解为s=e-t(4+2t).

3.特征方程有共轭复根r1=α+iβr2=α-iβ的情形

容易验证eαxcosβx、eαxsinβx也是齐次微分方程的特解,且它们是线性无关的.

因此齐次微分方程的通解为

y=eαx[C1cosβx+C2sinβx].

例5 求无阻尼自由振动的微分方程978-7-111-33187-2-Chapter06-179.jpg的通解.

解 特征方程为r2+ω2=0,它有两个复根r=±iω,故方程的通解为

x=C1cosωt+C2sinωt.

三、二阶常系数线性非齐次微分方程的解法

形如y″+py′+qy=fx)(fx)≠0)的方程称为二阶常系数线性非齐次微分方程.

由二阶线性非齐次微分方程解的结构定理知,只要求出它的一个特解和它对应相应的齐次方程的通解即可.

求非齐次方程的一个特解的方法如下.

1)若方程y″+py′+qy=fx)的右端是fx)=ϕx)eαx的形式,则方程具有形如yx)=xkQx)eαx的特解,其中,Qx)是与ϕx)同次的多项式,如果α是对应齐次方程的特征根,则式中的kα的重数,如果α不是特征根,则k=0.

2)若方程y″+py′+qy=fx)的右端是fx)=(Acosβx+Bsinβx)eαx的形式,则方程具有形如yx)=xkEcosβx+Fsinβx)eαx的特解,其中,EF是待定系数,如果α+iβ是对应齐次方程的特征根,则式中的k=1,否则k=0.

例6 求2y″+y′+5y=x2+3x+2的一特解.

α=0,不是对应齐次方程的特征根,令方程的特解为

yx)=ax2+bx+c(其中abc是待定系数).

则将y=2ax+by=2a,代入原方程,得

4a+(2ax+b)+5(ax2+bx+c)=x2+3x+2,或

5ax2+(2a+5bx+(4a+b+5c)=x2+3x+2,比较系数得到方程组

解上面的方程组,得

所以方程的特解为

例7 求y″-3y′+2y=xex的通解.

解 与所给方程对应的齐次方程的特征方程为λ2-3λ+2=0,其根为λ1=2,λ2=1,因此对应齐次方程的通解为C1e2x+C2ex.

再求非齐次方程的特解,因α=1是特征方程的一重根,故设特解为

y=xax+b)ex,将yyy代入非齐次方程得

-2ax+(2a-b)=x,比较系数得到方程组978-7-111-33187-2-Chapter06-183.jpg,解得978-7-111-33187-2-Chapter06-184.jpg.

非齐次方程的特解为978-7-111-33187-2-Chapter06-185.jpg.

所以原方程的通解为978-7-111-33187-2-Chapter06-186.jpg.

例8 写出y″+6y′+9y=5e-3x的特解形式和通解形式.

解 特征方程λ2+6λ+9=0的特征根为λ1=λ2=-3.因为α=-3为特征方程的二重根,故特解形式为yx)=Ax2e-3x,通解形式为Y=(C1+C2x)e-3x+Ax2e-3x

例9 求解方程y″+4y=2cos2x的通解.

解 对应齐次方程的特征方程为

λ2+4=0,特征根为λ=±2i,于是对应齐次方程通解为

y=C1cosx+C2sinx.

因为α+iβ=0+2i是特征根,故设特解为y=xacos2x+bsin2x),代入原方程,得

4bcos2x-4asin2x=2cos2x.

比较系数得978-7-111-33187-2-Chapter06-187.jpg于是978-7-111-33187-2-Chapter06-188.jpg

因此原方程的通解为978-7-111-33187-2-Chapter06-189.jpg

例10 求解方程y″-y=3e2x+2cos2x.

解 由定理6.3,可先将原方程分解为y″-y=3e2xy″-y=2cos2x,这两个方程的特解为978-7-111-33187-2-Chapter06-190.jpg

所以所求特解为978-7-111-33187-2-Chapter06-191.jpg

于是所求方程的通解为