POWERLINK应用层：现场总线及其技术

2023-11-22 理论教育版权反馈

【摘要】：POWERLINK技术规范规定的应用层为CANopen，但是CANopen并不是必需的，用户可以根据自己的需要自定义应用层，或者根据其他行规编写相应的应用层。无论是OpenPOWERLINK还是前面提到的HDL POWERLINK，都可以使用本章介绍的应用层软件。CANopen是一个应用层协议，它为应用程序提供了一个统一的接口，使得不同的设备与应用程序之间有统一的访问方式。CANopen协议有3个主要部门：PDO、SDO和对象字典OD。在POWERLINK对OD的定义和声明在objdict..h文件中。

POWERLINK技术规范规定的应用层为CANopen，但是CANopen并不是必需的，用户可以根据自己的需要自定义应用层，或者根据其他行规编写相应的应用层。

无论是OpenPOWERLINK还是前面提到的HDL POWERLINK，都可以使用本章介绍的应用层软件。

1.CANopen应用层

POWERLINK的应用层遵循CANopen标准。CANopen是一个应用层协议，它为应用程序提供了一个统一的接口，使得不同的设备与应用程序之间有统一的访问方式。

CANopen协议有3个主要部门：PDO、SDO和对象字典OD。

1）PDO：过程数据对象，可以理解为在通信过程中，需要周期性、实时传输的数据。

2）SDO：服务数据对象，可以理解为在通信过程中，非周期性传输、实时性要求不高的数据，例如网络配置命令、偶尔要传输的数据等。

3）OD：对象字典，可以理解为所有参数、通信对象的集合。(www.chuimin.cn)

2.对象字典

什么是对象字典？对象字典就是很多对象（Object）的集合。那么什么又是对象呢？一个对象可以理解为一个参数，假设有一个设备，该设备有很多参数。CANopen通过给每个参数一个编号来区分参数，这个编号就叫作索引（Index），索引用一个16 bit的数字表示。如果这个参数又包含了很多子参数，那么CANopen又会给这些子参数分别分配一个子索引（SubIndex），用一个8 bit的数字来表示。因此一个索引和一个子索引就能明确地标识出一个参数。

一个参数除了具有索引和子索引信息外，还应该有参数的数据类型（是8 bit还是16 bit，是有符号还是无符号），以及访问类型（是读的、可写的，还是可读写的）和默认值等。因此一个参数需要有很多属性来描述，一个参数也就成了一个对象Object，所有对象的集合就构成了对象字典（Object Dictionary）。

在POWERLINK对OD的定义和声明在objdict..h文件中。

3.XDD文件

XDD文件是用来描述对象字典的电子说明文档，是XML Device Description的简写。设备生产商在自己的设备中实现了对象字典，该对象字典存储在设备里，因此设备提供商需要向设备使用者提供一个说明文档，让使用者知道该设备有哪些参数，以及这些参数的属性。XDD文件的内容要与对象字典的内容一一对应，即在对象字典中实现了哪些参数，那么在XDD文件中就应该有这些参数的描述。

一个XDD文件主要由两部分组成：设备描述（Device Profile）和网络通信描述（Com-munication Network Profile）。

POWERLINK应用层：现场总线及其技术

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