标准的Modbus串行网络采用两种错误检测方法。它们都是在消息发送前由主设备产生的，从设备在接收过程中检测每个字符和整个消息帧。这样超时事件将触发主设备来处理错误。帧中“1”的总数是4个。LRC域检测消息域中除开始的冒号及结束的回车换行符以外的内容。LRC方法是将消息中的8bit的字节连续累加，不考虑进位。CRC域检测整个消息的内容。......
2023-11-20
现场总线与工业以太网：错误类型解析
【摘要】：如果计算结果与接收到的CRC序列不相同，则检出一个CRC错误。当检测到CRC错误时，出错标志在应答界定符后面那一位开始发送，除非其他出错条件的错误标志已经开始发送。在以上两种例外情况下，发送器错误计数不改变。4）发送器送出一个活动错误标志或超载标志时，它检测到位错误，则发送器错误计数加8。6）在送出活动错误标志、认可错误标志或超载标志后，任何节点都允许多至7个连续的显性位。
1.错误类型
CAN总线有5种错误类型。
（1）位错误
向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线，当监视到总线位数值与送出的位数值不同时，则在该位时刻检测到一个位错误。例外情况是，在仲裁场的填充位流期间或应答间隙送出隐性位而检测到显性位时，不视为位错误。送出认可错误标注的发送器在检测到显性位时，也不视为位错误。
（2）填充错误
在使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检出一个位填充错误。
（3）CRC错误
CRC序列是由发送器CRC计算的结果组成的。接收器以与发送器相同的方法计算CRC。如果计算结果与接收到的CRC序列不相同，则检出一个CRC错误。
（4）形式错误
当固定形式的位场中出现一个或多个非法位时，则检出一个形式错误。
（5）应答错误
在应答间隙，发送器未检测到显性位时，则由它检出一个应答错误。
检测到出错条件的站通过发送错误标志进行标定。当任何站检出位错误、填充错误、形式错误或应答错误时，由该站在下一位开始发送出错标志。
当检测到CRC错误时，出错标志在应答界定符后面那一位开始发送，除非其他出错条件的错误标志已经开始发送。
在CAN总线中，任何一个单元都可能处于下列3种故障状态之一：错误激活（Error Active）、错误认可（Error Passive）和总线关闭。
检测到出错条件的站通过发送出错标志进行标定。对于错误激活节点，其为活动错误标志；而对于错误认可节点，其为认可错误标志。
错误激活单元可以照常参与总线通信，并且当检测到错误时，送出一个活动错误标志。不允许错误认可节点送出活动错误标志，它可参与总线通信，但当检测到错误时，只能送出认可错误标志，并且发送后仍被错误认可，直到下一次发送初始化。总线关闭状态不允许单元对总线有任何影响（如输出驱动器关闭）。
2.错误界定(www.chuimin.cn)
为了界定故障，在每个总线单元中都设有两种计数：发送出错计数和接收出错计数。这些计数按照下列规则进行。
1）接收器检出错误时，接收器出错计数加1，除非所检测错误是发送活动错误标志或超载标志期间的位错误。
2）接收器在送出错误标志后的第一位检出一个显性位时，接收器错误计数加8。
3）发送器送出一个错误标志时，发送错误计数加8。其中有两个例外情况：一个是如果发送器为错误认可，由于未检测到显性位应答或检测到一个应答错误，并且在送出其认可错误标志时，未检测到显性位；另一个是如果由于仲裁期间发生的填充错误，发送器送出一个隐性位错误标志，但发送器送出隐性位而检测到显性位。
在以上两种例外情况下，发送器错误计数不改变。
4）发送器送出一个活动错误标志或超载标志时，它检测到位错误，则发送器错误计数加8。
5）接收器送出一个活动错误标志或超载标志时，它检测到位错误，则接收器错误计数加8。
6）在送出活动错误标志、认可错误标志或超载标志后，任何节点都允许多至7个连续的显性位。在检测的第11个连续的显性位后（在活动错误标志或超载标志情况下），或紧随认可错误标志检测到第8个连续的显性位后，以及附加的8个连续的显性位的每个序列后，每个发送器的发送错误计数都加8，并且每个接收器的接收错误计数也加8。
7）报文成功发送后（得到应答，并且直到帧结束未出现错误），则发送错误计数减1，除非它已经为0。
8）报文成功接收后（直到应答间隙无错误接收，并且成功地送出应答位），接收错误计数如果处于1和127之间，则接收错误计数减1；如果接收错误计数为0，则仍保持为0；如果接收错误计数大于127，则将其值计为119和127之间的某个数值。
9）当发送错误计数大于或等于128或接收错误计数大于或等于128时，节点为错误认可。导致节点变为错误认可的错误条件使节点送出一个活动错误标志。
10）当发送错误计数大于或等于256时，节点为总线关闭状态。
11）当发送错误计数和接收错误计数两者均小于或等于127时，错误认可节点再次变为错误激活节点。
12）在监测到总线上11个连续的隐性位发生128次后，总线关闭节点将变为两个错误计数器均值为0的错误激活节点。
当错误计数数值大于96时，说明总线被严重干扰。它提供测试此状态的一种手段。
若系统启动期间仅有一个节点在线，此节点发出报文后，将得不到应答，检出错误并重复该报文。它可以变为错误认可，但不会因此关闭总线。
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