按同工况进行速度保持仿真，车身垂向加速度计算结果如图16-31～图16-32所示，auxiliary为转向桥加装阻尼器仿真结果曲线；驾驶室垂向加速度极值为243.57，均方根值为37.54，驾驶室在磁流变主动阻尼器的基础上极值与均方根性能继续提升39.64%、65.07%；功率谱显示在全频域范围内，驾驶室性能均提升，低频段改善明显。......
2023-09-17
ADAMS仿真:机控协同模型
【摘要】：图14-22控制接口输出对话框MATLAB软件中命令窗口中输入Controls_Plant_1；单击键盘Enter键；此时命令窗口显示输入输出集信息。命令窗口中输入adams_sys，单击键盘Enter键调出adams_plant对话框，如图14-23所示；图14-23通信状态函数导通ADAMS与MATLAB软件之间通信，对路面及PID控制器进行封装，建立ADAMS主动悬架联合仿真模型如图14-24所示。图14-24联合仿真模型从计算结果中可以看出，主动悬架相对于被动悬架在性能上整体都有所提升。
通过ADAMS\CONTROL模块系统机械模型与控制模型，ADMAS与MATLAB软件路径统一设置为D：\adams_view2013\adams_matlab；
•单击菜单栏插件Plugins，选择Controls，出现下拉列表选择Plant Export命令，弹出控制接口输出对话框，如图14-22所示；
•File Prefix（输出文件别名）：pid；
•Initial Static Analysis（ 初始静态分析）：Yes，此处需要进行静平衡，静平衡完成之后再进行计算；
•单击From Pinput，在弹出的数据命令窗口中选择子系统双击adams_view_zhengche下的PINPUT1；
•单击From Poutput，在弹出的数据命令窗口中选择子系统双击adams_view_zhengche下的POUTPUT1；
•Target Software（目标软件或者对接软件）：MATLAB；
•Analysis Type（分析类型）：选择非线性non_linear；
•ADAMS/Solver Choice：选择FORTRAN；
•其余保持默认，单击OK完成ADAMS\CONTROL模块下的输入输出集的创建。
图14-22 控制接口输出对话框
•MATLAB软件中命令窗口中输入Controls_Plant_1；
•单击键盘Enter键；此时命令窗口显示输入输出集信息。
•命令窗口中输入adams_sys，单击键盘Enter键调出adams_plant对话框，如图14-23所示；
图14-23 通信状态函数
导通ADAMS与MATLAB软件之间通信，对路面及PID控制器进行封装，建立ADAMS主动悬架联合仿真模型如图14-24所示。在B级路面上车辆分别以20 km/h、40 km/h、60 km/h、80 km/h的速度直线行驶，计算主被动悬架的车身加速度、悬架动行程、车轮侧向滑移量。主被动悬架计算结果如图14-25～图14-29所示，仿真步长为0.005 s，仿真时间为10 s。
图14-24 联合仿真模型
从计算结果中可以看出，主动悬架相对于被动悬架在性能上整体都有所提升。在不同车速阶段，车身垂直加速度、悬架动行程、轮胎动位移性能均有改善，其中车身垂向加速度改善尤为突出，在全速范围内改善车辆行驶的乘坐舒适性。随着车速的增加，悬架动行程及侧向滑移量少有改善，增加整车行驶过程中的操作稳定性。各个速度段的悬架性能参数变化如表14-1所示。
表14-1 性能均方根值对比表
图14-25 车身垂向加速度
图14-26 悬挂动行程
图14-27 车轮侧向滑移量
图14-28 车身加速度功率谱
图14-29 悬挂动行程度功率谱
如图14-28、图14-29所示为车身加速度、悬架动行程的功率谱曲线。从功率谱曲线中可以看出，整车运行过程中，主动悬架的幅值相对被动悬架都较小，同时可以看出，振幅最大值都出现在频率较小处，低频路面输入信息对整车的振动特性较大，悬架动行程在高频路面激励下车轮的振动得到较好的抑制。
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2023-09-17
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