图6.15CAN 数据帧结构①开始域：标志数据开始。CAN 总线采取的措施是：每个控制单元在发送信号时，通过数据帧前列的状态域来识别数据优先权，具有最高优先权的数据，首先发送。图6.16边沿对齐2）同步解决方案二：数据的位填充为了保证发送和接收能够同步，CAN-BUS 规定了位填充规则。图6.18CAN-BUS 出错帧4）CAN 内部故障管理CAN 控制器内部有错误计数器。......
2023-08-23
汽车发动机电控原理和维修：CAN数据总线结构
【摘要】：图6.1CAN-BUS 的组成结构CAN 控制器CAN 控制器是用来接收在控制单元微处理器中的数据，处理数据并传送给CAN 收发器；同时也接收CAN 收发器的数据，处理数据并传送给微处理器。图6.2CAN 控制器的结构CAN 收发器CAN 收发器安装在控制器内部，同时兼具接收和发送的功能，将控制器传来的数据化为电信号并将其送入数据传输线。CAN 数据总线CAN-BUS 采用双绞线自身校验的结构，既可以防止电磁干扰对传输信息的影响，也可以防止本身对外界的干扰，即无辐射。
CAN 数据总线中，每个连接在CAN 总线上的节点内部都安装了一个CAN 控制器、一个CAN 收发器、两条数据传递线形成总线链路和数据传输终端共同组成。其组成结构如图6.1所示。
图6.1 CAN-BUS 的组成结构
（1）CAN 控制器
CAN 控制器是用来接收在控制单元微处理器中的数据，处理数据并传送给CAN 收发器；同时也接收CAN 收发器的数据，处理数据并传送给微处理器。控制功能包括数据发送、时间控制、数据接收控制、数据格式转换等。CAN 控制器的结构如图6.2 所示。
图6.2 CAN 控制器的结构
（2）CAN 收发器
CAN 收发器安装在控制器内部，同时兼具接收和发送的功能，将控制器传来的数据化为电信号并将其送入数据传输线。实际上在每个节点内都有两个CAN 收发器分别负责CAN 高位线和CAN 低位线的数据传送。CAN 收发器是一个发送器和一个接收器的组合，它将CAN 控制器提供的数据转化成电信号并通过数据总线发送出去；同时，它也接收总线上的电信号，并转化成数据传给CAN 控制器。收发器的结构如图6.3 所示。
图6.3 收发器的结构
（3）数据传递终端
数据传递终端是一个电阻器，作用是防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传输。
在高速CAN-BUS 中，只有两个数据传递终端，它装在CAN 高位（CAN-High）和低位（CAN-Low）数据线之间，总电阻为50～70 Ω，将点火开关断开后，可以用万用表测量CAN 高位线和CAN 低位线之间的电阻值。
在低速CAN-BUS 中，每个节点都有数据传输终端，数据传输终端不是安装在CAN 高位线和CAN 低位线之间的，而是装在数据线与地之间，电源断开后，其电阻也断开了，因此，用万用表对电阻值进行测量为无穷大。
（4）CAN 数据总线
CAN-BUS 采用双绞线自身校验的结构，既可以防止电磁干扰对传输信息的影响，也可以防止本身对外界的干扰，即无辐射。系统中采用高低电平两根数据线，控制器输出的信号同时向两根通信线发送，高低电平互为镜像。并且每一个控制器都增加了终端电阻，以减少数据传送时的过调效应。CAN 数据总线用以传输数据的双向数据线分为CAN 高位（CAN-High）和低位（CAN-Low）数据线。数据没有指定接收器，通过数据总线发送给各控制单元，各控制单元接收后进行计算。为了防止外界电磁波干扰和向外辐射，CAN 总线采用两条线缠绕在一起，如图6.4 所示，两条线上的电位是相反的，如果一条线的电压是5 V，另一条线就是0 V，两条线的电压和等于常值。
图6.4 双绞线
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