测量机器人法-工程变形监测系统简介

2023-08-20 理论教育版权反馈

【摘要】：4.8.2 远程无线遥控测量机器人变形监测系统1. 系统框架简介远程无线遥控测量机器人变形监测系统主要由三部分组成: 控制部分、无线通信部分和数据采集部分。

4.8.1 测量机器人应用于变形监测领域的优势

测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量，广泛应用于变形体所处环境复杂、监测精度要求较高、监测点数量较多的变形监测领域，如水库大坝、露天矿、尾矿库、滑坡体、高速铁路等工程的变形监测中。例如，LEICA TCA2003静态测角精度为±0.5"，测距精度为1mm+1ppm。自动目标识别的有效距离可达1000m，望远镜照准精度为2mm/500m。

4.8.2 远程无线遥控测量机器人变形监测系统

1. 系统框架简介

远程无线遥控测量机器人变形监测系统主要由三部分组成: 控制部分、无线通信部分和数据采集部分。控制部分发送指令和接收数据; 通信部分完成控制中心和数据采集设备之间的双向通信; 数据采集设备置于作业现场，根据控制中心的指令采集相应数据。

2. 系统硬件构成

(1)测量机器人: 主要作用是实现远程遥控控制数据采集过程，要求其具有马达伺服驱动、目标自动识别、自动调焦照准、自动观测记录等功能。

(2)无线通信模块: 主要作用是完成测量机器人和控制中心的数据通信，理论上包括四种连接模式: ①直接通过数据线将测量机器人与控制中心连接; ②通过数传电台建立通信链路; ③基于移动或联通信号网络的短信模式; ④通过Internet建立通信链路。

(3)系统控制中心: 主要作用是向测量机器人发送控制指令，同时接收返回的观测数据。

3. 系统软件构成

(1)测量机器人机载软件: 主要包括自动目标识别、自动照准、自动测角、自动测距、自动跟踪目标、自动测量并记录、限差超限处理及目标失锁自动处理等功能。

(2)无线通信模块程序: 主要功能是建立数据通信链路，用来转发指令或数据，即将控制中心发出的指令解译并转发给测量机器人，同时将机器人观测数据按照格式发回控制中心。

(3)控制中心软件: 主要功能是发送开机、照准、观测、记录、关机等控制指令，监控接收机状态，并接收测量数据。