多飞行器协同制导与防御弹2控制

2023-08-02 理论教育版权反馈

【摘要】：在目标、防御弹1和防御弹2协同对攻击弹拦截的过程中，目标和防御弹1采用式所示的协同拦截制导律飞行，防御弹2则跟踪防御弹1的弹目距离，最终实现和防御弹1同时拦截攻击弹。因此，当防御弹1与防御弹2距离攻击弹很近时，令防御弹2转为采用式所示的可实现落角约束的弹道成型制导律。

在目标、防御弹1和防御弹2协同对攻击弹拦截的过程中，目标和防御弹1采用式（15-2）所示的协同拦截制导律飞行，防御弹2则跟踪防御弹1的弹目距离，最终实现和防御弹1同时拦截攻击弹。

定义防御弹2与防御弹1的弹目距离误差er为

将式（15-3）对时间求导，再考虑式（15-1）中的第一个方程，可得

根据动态逆系统理论，设计

式中，ηd2c——理想的可实现防御弹协同的速度前置角指令；

　　　Kr——正常数。

类似地，令S= pagenumber_ebook=236,pagenumber_book=227 ，根据反余弦三角函数的定义域及防御弹最大速度前置角的限制，式（15-5）可写为

式中，η0——防御弹2初始速度前置角；

　　　ηmax——考虑最大框架角限制的防御弹2速度前置角最大值。

为实现防御弹2实际速度前置角ηd2跟踪上理想的速度前置角ηd2c，对qmd2=ηd2+θd2两端分别求导并移项，得

由于，因此，式（15-7）可写为

式中，ηd2——被控量，其期望值为ηd2c；

　　　ad2——控制量，同样基于动态逆系统理论，设计

式中，Kη——正常数，则可以使得ηd2跟踪期望值ηd2c。

式（15-9）所示的制导律只能使防御弹2的弹目距离与防御弹1相等，并不能保证防御弹2以期望的攻击角度对攻击弹进行拦截。因此，当防御弹1与防御弹2距离攻击弹很近时，令防御弹2转为采用式（13-48）所示的可实现落角约束的弹道成型制导律。