近些年，多飞行器的协作和协同控制问题得到了广泛关注，多智能体一致性理论的提出为多飞行器实现群集、编队、协同提供了有效的途径。在实际应用中，多导弹要形成编队，即要保持它们之间的相对状态不变。当多个导弹对所关心的变量或者状态的取值达成共识时，就称它们已经达成“一致”。信息一致性保证了按一定网络拓扑交换信息的多导弹在那些对完成协同任务起关键作用的“信息”方面达成一致意见。为了达到信息一致，必须存在一个各导弹共同关心的变量，这称为信息状态。此外，还需要设计用于各导弹之间相互协商以使其信息状态达成一致的适当算法，这称为一致性算法。信息状态表达了导弹编队协同变量的实际含义，如编队的中心位置（或队形）、编队集结时间、飞行区域的大小、多导弹群运动的方向、军事目标的毁伤概率等。
由于假设各导弹基于其相邻导弹的信息状态来更新自己的信息状态，因此面临的问题就是如何设计一个更新律，使得网络中所有导弹的信息状态收敛于一个共同值。
传统的连续时间一致性算法描述为
式中，aij——t时刻关于通信拓扑图Gn的邻接矩阵An的第（i，j）项；
xi——第i枚导弹的信息状态。
于是，借助式（6-11），对任一初始时刻的xi（0）和所有i，j=1，2，…，n，当t→
时，有xi（t）→xj（t），即称系统的状态达到一致。
基于图论的一致性算法使得顶点的状态x趋于一致，对于多导弹编队而言，编队飞行时，各导弹的速度大小和方向应一致，且导弹间的距离趋于期望队形指定的距离。因此，可将一致性理论应用于多导弹编队，基于一致性算法来设计导弹的编队控制算法。
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2023-08-02
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2023-08-02
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2023-08-02
而为了占领战争的优势地位，战争另一方往往发射机动导弹对无人战机进行袭击。如果攻击弹具有强大的威力，那么为了能够成功拦截并摧毁它，则目标可能需发射多枚防御弹进行协同拦截。此时，一方面，涉及防御弹与目标的协同问题；另一方面，涉及多枚防御弹对攻击弹进行协同拦截的问题。......
2023-08-02
需要说明的是，基于10.2节的模型，式中的综上，基于MPSP的三维协同制导律的实现流程如下：第1步，综合考虑弹群中各弹的初始位置及速度，为虚拟领弹设置合适的初始位置及速度。采用MPSP制导律则在原具有攻击时间约束的弹道基础上对其进行了调整，从而实现对攻击角度的约束。表10-4～表10-6给出了4枚从弹分别采用基于弹目距离跟踪的攻击时间协同的制导律和本章提出的同时具有攻击时间约束和攻击角度约束的MPSP制导律时，各导弹的攻击角度情况。......
2023-08-02
由于λ12包含x11和x12项，因此和不能由当前时刻的状态进行求解，需要求解x11和x12的表达式，将式代入式的第二个方程，并由t到tf进行积分，可得x12的表达式为式中，Φ1（·）——状态转移矩阵。通过求解式，可得x11和x12的表达式为将式代入式，可得x11和x12的最终表达式；将得到的x11和x12的表达式代入式，可得λ12的表达式；将λ12代入式，即可得到防御弹和目标加速度的闭环解。......
2023-08-02
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2023-08-02
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