针对多飞行器协同任务规划问题，常用的模型有混合整数线性规划模型、多旅行商模型、多车辆路由模型、协同多任务规划模型等。通常采用直接法和间接法对航迹规划非线性最优控制问题进行求解，而采用基于几何学的搜索算法对航迹规划空间几何搜索问题进行求解。因此，相对单飞行器的航迹规划问题，多飞行器的协同航迹规划问题具有约束更多且更为复杂的特点。......
2023-08-02
德洛奈三角划分法-飞行器协同导控
【摘要】：为在多障碍环境下确定导弹飞行的待选航迹节点，在此引入德洛奈三角划分法来确定导弹可能要飞经的边，以便为进一步设计搜索算法奠定基础。令J是点集P的一个三角划分，假设其含有m个三角形，将这m个三角形所包含的3m个角（α1，α2，…假设P是平面上的一个点集合，那么P的角度最优三角划分就是P的德洛奈三角划分。有关德洛奈三角划分的具体实现过程可参考文献[41]，这里不再详述。
为在多障碍环境下确定导弹飞行的待选航迹节点，在此引入德洛奈三角划分法来确定导弹可能要飞经的边，以便为进一步设计搜索算法奠定基础。接下来，介绍相关引理。
【引理3.1】令P表示平面上一系列点构成的点集{p1，p2，…，pn }，则P的三角划分定义为以P中各点为顶点的最大平面划分，该划分的特点为P中每两条边都互不相交。
【引理3.2】令J是点集P的一个三角划分，假设其含有m个三角形，将这m个三角形所包含的3m个角（α1，α2，…，α3m）升序排列并构成角度向量A（J）：=（α1，α2，…，α3m）。令J′表示点集P的另一个三角划分，其角度向量为A（J′）：=（
，
，…，
）（
，
，…，
为此时m个三角形的3m个角）。如果A（J）以字典式排序法大于A（J′），则有A（J）＞A（J′）。如果点集P中的一个三角划分J对于其他三角划分J′都满足上式，则称该三角划分J是角度最优的。
【引理3.3】假设P是平面上的一个点集合，那么P的角度最优三角划分就是P的德洛奈三角划分。通常情况下，P中点集的德洛奈三角划分有且只有一种方式。
为计算给定点集的角度最优三角划分，可以通过对不合法边进行翻转来将所有边都合法化，进而得到角度最优的三角划分。有关德洛奈三角划分的具体实现过程可参考文献[41]，这里不再详述。
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2023-08-02
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2023-08-02
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2023-09-17
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2023-08-02
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2023-08-02
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2023-08-02
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2023-08-02
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