白水回收的方法有过滤法、气浮法和沉淀法。对应的设备分别为多圆盘真空过滤机、气浮白水回收机、沉淀塔、沉淀池等。目前广泛使用的设备是多圆盘真空过滤机，它在造纸工业中主要用于白水回收和各类纸浆的浓缩。传统的气浮回收装置只适宜于从水中分离回收易气浮的固形物，而新型白水回收设备Poseidon加压气浮机则可将上述三种类型的固形物有效除去。典型的气浮白水回收装置的流程如图3-39所示。......
2023-06-23
高效回收服务：成功走完百里路的九十步
【摘要】：飞行器的坠机事故绝大部分发生在降落过程中，所以回收对于飞机来说，真的是行百里路而半九十。因为没有驾驶员在空中感受飞行器的状态，所以固定翼无人机大部分不能进行主视角控制，所以回收的对准、下滑线控制、对跑道、纠偏等工作必须在半自主或全自主状态下完成。而对于直升机和多旋翼无人机来说，降落问题完全是另一回事。无人机在网或绳索上滑落的过程中会与其缠绕，安全回收。
飞行器的坠机事故绝大部分发生在降落过程中，所以回收对于飞机来说，真的是行百里路而半九十。因为没有驾驶员在空中感受飞行器的状态，所以固定翼无人机大部分不能进行主视角控制，所以回收的对准、下滑线控制、对跑道、纠偏等工作必须在半自主或全自主状态下完成。而接近地面气流会变得混乱，所以自主降落对于固定翼无人机的整个飞行过程来说，是最复杂的一组操作，对飞控系统的控制能力和飞行器的气动特性都是严峻的考验。而对于直升机和多旋翼无人机来说，降落问题完全是另一回事。它们的应用场景一般不具备宽阔的跑道或降落区域，只有一个飞机大小的空间，甚至是在舰船这种运动中的平台。所以精确定点降落，或跟随降落才是此类飞行器关注的焦点。
滑跑降落
无人机滑跑降落
滑跑降落是固定翼无人机传统的降落方式，无人机首先进行五边飞行调整航向和距离，保持一定角度的下滑线，对准跑道并在跑道起点附近着陆，在滑跑过程中通过起落架吸能，或者通过制动、减速伞、反推减速，直至停止。
滑跑降落的技术难度远远高于滑跑起飞，因为降落的落点必须在跑道的起始点，这就要精确控制下滑线；落点还要尽量对准跑道中心线，这样才能给落地以后的纠偏留出更大的运动空间；降落之前必须在侧风中保证飘移量，并不断用副翼和方向舵修正，而在落地的一瞬间将机头摆正对准跑道，否则因为轮胎的摩擦力远大于气动力，会使飞行器在着地一瞬间偏航；对于舰载降落，则是把前面的全部因素都变成运动的目标，其难度可想而知。
由于全球定位技术的发展，现在的无人机都可以全自主完成对准跑道的操作，但是其他问题则依然要依赖飞控的核心算法实现。很多飞控还开放了人工干预功能，针对过大的偏差和降落失败的情况，允许人工修正或复飞来降低损失。
伞降
伞降一般配合弹射起飞或滑跑起飞来使用，这是小型无人机专用的技术，中大型无人机和载人飞行器由于所需的降落伞过于庞大，很少使用。微型无人机则因为载荷能力有限，很少配备。低空作业的多旋翼无人机和无人直升机也不配备降落伞，因为它们不具备让降落伞展开的速度和高度条件。
无人机伞降和舰载无人机撞线回收
伞降无人机一般都带有伞舱，用于容纳降落伞。降落时飞控先控制发动机停转，防止降落伞缠绕；然后控制伞舱盖打开，释放牵引伞，再由牵引伞展开拉出主伞，主伞展开后实现降落。降落伞一般使用多个吊点围绕在飞行器重心周围，形成稳定的牵引使飞行器以预定的姿态落地。
伞降并不是完美的着陆手段，缺陷十分明显。首先在飞行器的机载设备中，降落伞属于比较重的设备之一，而这个重量在整个任务执行过程中全部是费重，不发挥任何功能，会大大降低飞行器性能。另外开伞降落过程中如果遇到大风，会使飞机偏离落点，有时甚至飘移几公里，对附近的建筑物和输电线路造成危害。所以开伞的控制往往是人工发指令，需要有一定经验，根据风速和方向改变开伞地点，但是人工操作会降低无人机系统执行任务的自动化程度。如果飞行器落地以后遇到大风，则会被降落伞拖行造成重大损失，所以很多伞降无人机必须加装切伞器才能保证飞机的顺利回收，但是切伞器是一种脉冲控制的设备，如果在空中因为干扰或线路搭接出现故障，则会导致降落伞失效。还有，降落伞的叠伞必须严格按照厂家提供的操作规程进行，否则会占用大量空间而且开伞成功率会受到影响，这就增加了飞行器起飞的准备时间和操作人员的技术要求。这些只是常见问题，降落伞作为航空设备并不是一个简单易用的方法，它从设计、生产到使用都有大量技术问题需要解决。
撞网撞线
无人机撞网撞线回收是近年兴起的一种新方法，既可以解决滑跑所需的场地问题，又可以避免伞降带来的各种不便，尤其是这些设备方便舰载，成为船用无人机的优选降落方案。
撞网撞线回收系统一般都由拦截网或拦截绳索、支架、缓冲器等设备组成。拦截网或拦截绳索，负责对飞行器进行阻拦。无人机撞网或撞线之后牵动缓冲器吸收能量，降低冲击。无人机在网或绳索上滑落的过程中会与其缠绕，安全回收。撞网回收原理比较简单，对飞行器导航精度要求相对不高，一般配合激光导引装置就可以完成回收，但是撞网设备相对庞大，展开需要几个小时。
撞线回收是美英在联合研制扫描鹰无人机系统的过程中，对撞网回收的一次改进，大幅简化了设备规模，加快了回收系统的展开过程。但是由于拦截绳索的拦截有效面积远远低于拦截网，而且随着船只摇摆，绳索顶端运动范围非常大，这对于飞行器的控制系统有非常高的要求。另外飞机还需要在翼尖加装天钩系统，能够自动钩住拦截绳索，这种冲击对飞行器机翼强度有着更高的要求。
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