在TIG焊熔透控制系统中，控制器采用的是模糊PID控制方法，这种控制系统在焊接过程中具有自校正控制的功能。熔透控制是在起弧稳定后开始的，为了保证控制的准确性，取前10个周期的熔宽平均值作为整个控制过程的熔宽参考值。根据这些控制规则，再按照模糊控制推理合成规则进行运算，采用最大隶属度方法进行模糊判决，经过多次的试验和修改，得到最终的模糊控制表。......
2023-06-26
无人机控制算法的6.6实现及优化
【摘要】：在6.1，6.2，6.3节中我们建立了无人机运动过程中所需要的坐标系、转换矩阵、姿态表示方法。控制系统设计是无人机系统设计中的一部分，在实现过程中这部分的复杂程度有可能因实施方和具体任务而展现出很大的差异。因此本节将重点放在控制算法的程序实现上，无论是算法仿真，半实物仿真，还是直接进行产品实现，都离不开算法的程序实现。
现在让我们稍微停一下，是时候清点一下“装备库”了，看一看到此为止我们手上有哪些工具，掌握了哪些技能。
在6.1，6.2，6.3节中我们建立了无人机运动过程中所需要的坐标系、转换矩阵、姿态表示方法。在6.4节中我们掌握了两种求取运动系统数学模型的方法，并得到了描述无人机系统十二个状态的数学模型。6.5节中介绍了无人机系统中基础且实用的控制概念。
我们可以通过它们做些什么有趣的事情呢？使用这些转换矩阵，我们可以将不同坐标系下的数值匹配起来，通过不同坐标系中对同一向量的描述，结合姿态的表示方式可以让我们求得无人机当下的运行姿态。当这些内容与第五章的反馈环节结合使用时，我们就实现了一般无人机十二个状态的反馈。通过拉格朗日方程和牛顿-欧拉方程结合第五章中涉及的硬件公式，我们可以初步建立无人机系统的数学模型，一旦获得了数学模型，我们就可以在电脑上进行控制算法仿真和半实物仿真。通过对基本控制概念的掌握，我们可以建立起一个闭环，基于误差反馈修正的控制算法。
控制系统设计是无人机系统设计中的一部分，在实现过程中这部分的复杂程度有可能因实施方和具体任务而展现出很大的差异。研究室中需要挖掘每个环节的创新点，往往需要将数学模型推导、算法仿真、半实物仿真、系统验证等环节全部走一遍。但对于一些企业而言，快速形成产品迭代是第一要务，如果在研发链条上投入太多人力与物力可能会造成太大消耗，因此常常会省去一些仿真或验证环节。还有一些产品由于飞行环境异常复杂，系统要求高，必须进行验证，可成本又比较高，比如近地火箭等，研发过程必须囊括半实物仿真的相关内容。对于读者而言，不同的工作要求，不同的项目细节，不同的产品特点会产生不同的工作内容。如果要囊括其中的全部内容确实要花费大量的时间和精力，而且在工作项目中未必能够完全应用到。
因此本节将重点放在控制算法的程序实现上，无论是算法仿真，半实物仿真，还是直接进行产品实现，都离不开算法的程序实现。希望能够让读者实现从算法到程序的无缝转换。
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开源飞控中的优化PID算法实现详细阅读
开源飞控为我们提供了丰富的研究、实践、学习资料。为了平衡硬件与算法实践难度，本小节会以Multiwii开源飞控为例，挑选2.3版本控制器实现的部分代码与大家一同分析。完整代码或其他开源算法中的实现过程，大家可以通过互联网找到。在控制器设计中往往会涉及三个方面：误差的获取，基于误差的算法实现，控制信号的生成和输出。代码中errorGyroI[axis]+error体现了上一小节中积分运算的程序实现方式。......
2023-07-05
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基于以上工艺要求，中包必须具备高度可调的升降控制功能。中包四缸升降比例控制原理如图8-17所示。2）为了保持中包始终处于水平状态，四个液压缸单独使用比例阀控制。2）为了确保四个液压缸同步动作，维持中包水平，需使用4通道同步液压马达进行位置同步控制，以确保每个液压缸升降高度完全一致。......
2023-06-15
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2023-06-21
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优化微机数字控制系统实现精密控制详细阅读
微机控制的调速系统是一个数字采样系统，它的原理如图2-25所示。信号的离散化是微机数字控制系统的第一个特点。微机输出的信号需经过数模转换器或保持器转换为模拟信号，而保持器的存在会提高控制系统传递函数分母的阶次，减小系统的稳定裕度。可见随着控制对象的不同，系统所要求的最低的采样频率也不同。......
2023-06-25
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如何实现U/f恒定控制：优化方案详细阅读
在绕组中的感应电动势很难直接控制，当定子侧交流电频率f1较高时，电动势E·1的值较高，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，认为：U1≈E1=4.44f1N1KN1Φm，有：U1/f1=C，也称为恒压频比的控制方式，近似为恒转矩调速。图2-7 恒压变频比控制特性曲线......
2023-06-19
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防御弹、目标和攻击弹在整个飞行过程中的速度保持不变，此时tgomt0的最小值为当目标、防御弹以及攻击弹初始状态确定时，tgomd0与期望的可行攻击角d密切相关。......
2023-08-02
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Spark MLlib中的K-means算法使用Map分布式读取数据集，并存储在内存里。计算时，用Map键值对表示随机挑选出来的k个聚类中心，Spark的驱动器节点负责把数据发送到各个工作节点，以实现具体的计算任务。Spark MLlib不同于传统的机器学习工具，它提供了简单易用的API，特别是Spark能够高效地处理大数据，并且在迭代计算时具有较强的优势。......
2023-11-21
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