状态反馈的过程就是通过各种无人机硬件实现无人机姿态的“回传”，因此可以直接通过反馈的状态信息类型对反馈模块中的传感器进行归类。图5.21 无人机系统的各种地面设备同样，无论采用在跟踪目标上携带跟综系统还是内置传感系统的地面控制站式遥控器或者手机，核心目的都是为了传回被跟踪目标的“外环状态信息”。......
2023-07-05
无人机反馈系统中的传感器及其重要性
【摘要】：参考第五章无人机硬件的相关内容，一套完整的无人机系统最昂贵的部分往往是反馈环节中所涉及的各类传感器。反馈不是直接把“实际”信息传递回来就可以了么？提供高质量的误差是无人机系统反馈环节的根本任务。但在很多情况下我们得到的反馈信息是不精确的。在前面无人机姿态控制的例子中，我们没有办法直接获取姿态角的反馈信息，因此只能借助IMU硬件获取“角速度”信息和“线性加速度”信息。
如果说消除误差是控制系统的核心，那么反馈就是实现这个核心的必经要道。参考第五章无人机硬件的相关内容，一套完整的无人机系统最昂贵的部分往往是反馈环节中所涉及的各类传感器。
正是由于反馈在控制系统中如此重要，第五章中所有的传感器几乎都可以归纳到无人机系统或某个子系统的反馈环节中，只有通过反馈才能形成系统误差。以实际的无人机系统为例，无论哪种无人机机型，（请思考问题：可以跨越所有机型的内容在本书中出现过几次？）当我们想要实现一个针对姿态信息的闭环控制系统时，根据任务要求（可能是方案计划书，也可能是产品对应的某种自动功能）可以知道目标姿态，只有当我们通过IMU获取无人机当下的姿态信息，并传递给控制器后才能计算出当下的姿态误差信息。
反馈不是直接把“实际”信息传递回来就可以了么？为什么还需要进行运算呢？
提供高质量的误差是无人机系统反馈环节的根本任务。但在很多情况下我们得到的反馈信息是不精确的。如果我们将反馈信息看作传感器硬件与算法共同构成，这种不精确性的出处就很容找到了。举一个简单的例子，当我们想要获得一个长度数据时，会根据不同的任务要求来确定所需的数据精度，一旦精度确定后就可以选择合适的测量硬件，如不同标度的直尺、游标卡尺、激光测距仪等。之后我们使用所选择的测量硬件进行工作，然而误差总还是存在的，也许是由于测量硬件本身的问题，也许是我们操作的时候想起了什么不愉快的事情。总之虽然我们更想精确地获得闭环系统误差，但会有各种各样的因素影响到系统反馈信息的质量。
在前面无人机姿态控制的例子中，我们没有办法直接获取姿态角的反馈信息，因此只能借助IMU硬件获取“角速度”信息和“线性加速度”信息。这时不同的反馈方法就产生了，我们既可以通过对角速度的积分获取姿态，也可以通过线性加速度与重力的关系获取姿态数据，而不同的计算方法有时会对系统性能产生很大影响。
有关城堡里学无人机：原理、系统与实现的文章
- 详细阅读
-
无人机与手机发展的差距及其重要性详细阅读
无人机的书籍怎么插播了一段手机介绍？无人机不如手机普及，进入消费类电子产品领域的时间也远远短于手机。这就意味着无人机可能（一定！因此对于无人机知识的学习，行业的理解，市场的掌控都必然面临非常大的时间局限性。因此形成对无人机系统、历史、硬件、技术、应用领域等领域的了解非常重要。......
2023-07-05
-
日常交往中的礼仪及其重要性详细阅读
(一)称呼礼仪1.国际通用的称呼。一般对已婚女子称“夫人”,对未婚女子称“小姐”,对不了解婚姻情况的女子称“女士”。在社会主义国家中,宾、主可互称同志。年轻者对长者、位低者对尊者,可双手握对方的右手,以示尊敬。不能赴约,应事先通知并致歉意。在送收名片时,礼仪是否规范、得体,也是交往中人们的基本素质的体现。名片除了在当面交往中能帮助人们迅速得知对方信息的作用外,还有许多其他的用处。......
2023-07-16
-
无人机：付出与积累的重要性详细阅读
虽然对该话题的探讨具有广泛意义，但为了避免话题太宽泛，后面的讨论将把对象局限在与无人机相关的领域中。记得城堡在2013年做外场飞行实验，出租车司机师傅听到“无人机”三个字还不明所以。不仅是无人机行业，在任何领域中，专业知识与技能的掌握、熟练都不可避免地需要耗费大量时间、精力，在不断的思考中进行理解。......
2023-07-05
-
集成温度传感器及其应用详细阅读
由于PN结不能耐高温，所以集成温度传感器通常测量150 °C以下的温度。这类电压输出型集成温度传感器特别适合于工业现场测量。AD590是美国模拟器件公司生产的单片机集成两端温度传感器，如图3-46所示。图3-46 AD590的封装形式和电路符号3.频率输出式集成温度传感器频率输出式集成温度传感器的特点是输出方波的频率与热力学温度成正比，频率温度系数Kf的单位是Hz/K，典型产品是MAX6677，以热力学温度定标。......
2023-06-22
-
益生菌的使用及其在赛鸽养护中的重要性详细阅读
益生菌的作用模式益生菌是如何起作用的竞争性抑制。益生菌以一种自然方式有效地克服问题，根本用不着使用抗生素。此外，益生菌的安全性很高，也具有耐酸性。益生菌具有很强的刺激食欲的作用。最近世界各地的科学家的研究报告均显示，益生菌能够激发整体的免疫力的提高。益生菌的使用鸽友们什么时候适合使用益生菌受到应激后。定期给种鸽补充益生菌，应该被视为鸽舍管理的重要一环，育种期间尤其不能缺少。......
2024-01-08
-
记忆的概念及其在成功中的重要性详细阅读
从信息加工观点来看，记忆就是人脑对所输入的信息进行编码、贮存和提取的过程。仅上过4个月小学，后来成为美国总统的林肯也有着惊人的记忆力和渊博的知识，他的成功与记忆力突出有很大的关系。茅盾先生辉煌的成就与他出色的记忆力是分不开的。周恩来总理也常因为准确的记忆力引起人们的惊叹，使他周旋于国际政治舞台得心应手，非凡的记忆力是他取得了巨大成功的一个重要因素。......
2023-11-06
-
思政课中的教学勇气及其重要性详细阅读
也就是说，教育具有天然的伦理性，教学的勇气来自教育的伦理精神。故而教学关乎勇气，教师需要考虑自己的勇气，需要具备勇气，正是源于我们必须持有的对教育的这种崇高和神圣的敬畏、对人和人类文明的敬畏，源于从事这种活动的正义价值。教学勇气是教师自信的根本，而教师的自信是思想政治理论课有效的前提。......
2023-09-18
相关推荐