奥氏体的形成遵循形核和长大的基本规律。以共析钢为例，奥氏体的转变过程可分为四个阶段，即奥氏体晶核形成、奥氏体晶核长大、残余渗碳体熔解以及奥氏体成分均匀化，如图3-3所示。这一过程是依靠铁、碳原子的扩散，使铁素体的体心立方晶格不断改组为面心立方晶格，渗碳体向新形成的奥氏体中不断熔解来完成的。亚共析钢和过共析钢的奥氏体形成过程基本相同，但其完全奥氏体化的过程则有所不同。......
2025-09-29
电动机控制基础概念及程序生成方法
【摘要】：电动机的电流是由电调提供的，电调接收飞控板或遥控器接收机的控制信号，通过芯片对控制信号进行解码，按照控制要求提供相应的控制电流，从而完成电动机调速。根据5.3节的内容，控制信号根据无人机硬件结构的不同，可以是操作者通过遥控器发送过来的直接操作信号，也可由飞控板根据任务要求和操作输入以及相应的控制算法生成。从硬件角度分析，控制信号是由飞控板根据程序生成的，这些程序是如何写出来的呢？
图6.14 处理问题，完成任务绝不只是堆砌硬件（图片来源：pixabay）
控制看上去是个很高大上的词，好像一谈到它就一定要跟无人机、机械臂、机器人相关联，然而事实上它在我们生活中是最普遍不过的事情。控制是一件我们每天、每时、每刻都在做的事。当城堡在电脑前打出这些文字时，要按照脑海中对键盘的记忆来操控手指根据输入法规则敲击并选择出合适的文字。当大家在篮球场上比赛时，运动员需要控制脚步、速度、移动、姿势来完成每一个投篮动作。在我们的工作中会遇到各种项目、任务，需要按照预先的项目机会来调节时间分配、资源分配、任务规划等。还可以举出无穷尽的例子，控制实在是太普遍，以至于我们常常忽略其中的过程。
对于无人机系统的控制而言（请思考问题：控制与自动控制有什么区别？你能给出尽量详细的定义么？），我们可以从实际的硬件系统与数学模型两个角度对控制进行理解，这样的思考方式可以让读者把第四章，第五章和第六章的内容衔接起来。
请读者联想4.3节关于多旋翼无人机的介绍内容，该机型无人机通过成对改变定距桨转速来控制姿态，通过姿态的变化实现直线方向上的位置变化。结合5.5节的内容，多旋翼无人机的控制可以归结为对定距桨转速的控制，当我们能够让系统提供合适的转速时，多旋翼无人机自然会实现期望的运动形式。而定距桨的旋转是由无刷电动机控制的，因此我们再向前推进一步，无人机的控制可以归结为无刷电动机调速问题。电动机的电流是由电调提供的，电调接收飞控板或遥控器接收机的控制信号，通过芯片对控制信号进行解码，按照控制要求提供相应的控制电流，从而完成电动机调速。根据5.3节的内容，控制信号根据无人机硬件结构的不同，可以是操作者通过遥控器发送过来的直接操作信号，也可由飞控板根据任务要求和操作输入以及相应的控制算法生成。这样的流程将之前的硬件系统串接起来，有助于读者形成完整、直观的理解。（请思考问题：能否把硬件系统的其他部分引入到控制流程中呢？请读者自己将结构图画出来）(https://www.chuimin.cn)
从数学模型上如何理解这个流程呢？我们先把在上一节中得到的式（6.26）列写出来：
一共12个状态的动态方程，我们可以看出对这些状态进行控制的输入量为合外力向量与合外力矩向量，因此当我们进一步研究时，可以写出不同机型无人机的输入动态，探寻这些合外力和力矩的具体表达式，就可以了解输入信号是如何影响输入动态并形成相应的合外力与力矩，进而控制整个无人机系统。
如何把这两个视角整合起来呢？从硬件角度分析，控制信号是由飞控板根据程序生成的，这些程序是如何写出来的呢？是根据对无人机数学模型的分析和控制要求的数字化结合相应控制算法来实现的。如何根据系统要求写出相应的控制算法呢？这就是本节的核心内容了。先让我们了解一些自动控制的基本概念，这些概念将成为我们设计控制算法的有力工具。
相关文章
- 详细阅读
-
电动机矢量控制的实用方法详细阅读
图8.24电池输出电压计算模块永磁同步电动机的矢量控制方法一般有以下几种：①Id=0控制；②最大转矩/电流控制；③恒功率弱磁控制；④最大功率控制。电动机的供电电流一般通过逆变器来提供，对于永磁同步电动机，其控制方法多是通过旋转坐标系来实现，多采用滞环电流控制和PI电流控制。当电动机的励磁磁链及d轴和q轴电感确定后，进而可根据电流矢量求得电动机转矩。......
2025-09-29
-
淬透性基础概念及影响因素简析详细阅读
图3-14钢的淬火硬度与碳含量的关系应当指出，钢的淬透性与工件的淬透深度之间虽有密切关系，但不能混为同一个概念。可见工件的淬透深度除取决于钢的淬透性外，还与工件尺寸、所采用的冷却介质等外部因素有关。......
2025-09-29
-
轻松掌握电动机联锁控制电路的方法练习详细阅读
电动机联锁控制电路是指对电路中的各个电动机的起动顺序进行控制的电路，因此，又称顺序控制电路。图5-32所示为典型电动机联锁控制电路。该电路主要由电源总开关QS，起动按钮SB1、SB2，停止按钮SB3，熔断器FU1～FU8，交流接触器KM1、KM2，过热保护继电器FR1、FR2，三相交流电动机M1、M2等构成。图5-36 电动机M2的具体识读分析过程当两台电动机需要停机时，按下停止按钮SB3，交流接触器KM1、KM2线圈失电，所有触点全部复位，电动机M1、M2停止运转。......
2025-09-29
-
基本显示及程序控制操作说明详细阅读
图8.2-1 MDI程序输入显示4）自动运行：如果CNC处于自动运行状态，选择软功能键〖程序〗，可显示图8.2-2所示的、当前执行中的加工程序，光标将指示正在执行的程序段，在此基础上，可通过选择软功能键〖下一步〗，显示下一程序段的详细信息。在FS-0iTD上，如CNC参数PRM3192.7设定为“1”，还可在该页面上显示负载表，有关内容可参见8.1.2节。在使用8.4in LCD的CNC上，程序综合显示页面需利用软功能键〖检测〗进行显示，具体见后述。......
2025-09-29
-
照明控制电路的概念及作用详细阅读
图4-1所示为室内照明控制电路的示意图。室内照明控制电路是由照明灯具、控制开关和基本电子元器件构成的。图4-4 室内照明常用到的照明灯控制开关室内照明控制电路中使用的控制开关有单控开关、双控开关、调光开关、遥控开关以及智能开关等。......
2025-09-29
-
控制电动机最大转矩电流比的方法优化详细阅读
最大转矩电流比控制比较符合启动系统低速大扭矩启动过程的需要。图8.26永磁同步电动机双闭环矢量控制框图的差值。图8.26永磁同步电动机双闭环矢量控制框图当永磁同步电动机运行在恒转矩区时，直轴电流为已知值，交轴电流值根据直轴电流和PI调节器的限幅值决定。最大转矩/电流的控制方法就是当电动机输出力矩为某一值时，使定子电流的模值最小[6]。......
2025-09-29
-
导流底孔下闸程序及流量控制详细阅读
导流底孔进入导流期。2012年10月上旬1号～5号导流底孔封堵闸门首先同时下闸，下闸设计流量为Qp＝10%＝12240m3/s，下闸水位299.140m，下闸水头39.14m；水库水位开始上升，此时6号导流底孔继续过流向下游控制流量供水。当水库水位上升至泄洪中孔可过流向下游供水并达到供水流量时，开始下放6号导流底孔出口工作闸门，下闸水位329.570m，下闸水头69.57m；待工作闸门完全关闭后，紧接着下放6号导流底孔进口事故挡水闸门，其下闸水位332.930m，下闸水头72.93m。......
2025-09-29
相关推荐