在实际进行3S/2S变换时，也可以按照式（7-6）的形式进行计算，不会影响变换结果，即根据式可求出反变换即2S/3S变换的变换矩阵在实际进行2S/3S变换时，也可以写成图7-3两相静止和旋转坐标系的磁通势空间矢量2.2S/2R变换从两相静止坐标系αβ到旋转坐标系MT之间的等效变换称为2S/2R变换，其中S表示静止，R表示旋转。其中αβ坐标系是静止的，MT坐标系以角速度ω1旋转，M轴与α轴之间的夹角φ随时间变化。......
2023-06-25
ECEF到NED坐标系的数据转换方法与应用
【摘要】：下面给出参考原点的坐标信息及从ECEF到NED的转换计算：从ECEF到NED坐标系的旋转矩阵如下：结合上面两部分的计算方法，成功地实现了GPS输出的位置数据到NED坐标系下的转换。与G系类似，相比于飞行器在ECEF这个三维坐标系的速度向量，我们更关心相对于NED坐标系的速度向量：我们还没有讨论从NED坐标系到机体坐标系的数据转换，为了描述无人机的旋转运动，我们需引入无人机姿态的概念。
对于商用无人机，相比于它在椭球中的信息，我们更关心它在平面中的位置向量和速度向量。将NED坐标系看作导航中最重要的坐标系并不为过，NED坐标系也经常被直接称为导航坐标系（NavigationCoordinate）或者地面坐标系（Ground Coordinate）。
首先要获取NED坐标系中的参考原点，一般也就是无人机GPS星数达到要求后的起始位置。这也是为什么无人机产品要在星数足够之后才能起飞。
下面给出参考原点的坐标信息及从ECEF到NED的转换计算：
从ECEF到NED坐标系的旋转矩阵如下：
结合上面两部分的计算方法，成功地实现了GPS输出的位置数据到NED坐标系下的转换。换句话说，我们获得了进行无人机控制器设计所必需的外环位置状态信息。
但外环信息一共有六个，还有三个速度状态呢？通过GPS可以获得ECEF坐标系下的速度向量。与G系类似，相比于飞行器在ECEF这个三维坐标系的速度向量，我们更关心相对于NED坐标系的速度向量：
我们还没有讨论从NED坐标系到机体坐标系的数据转换，为了描述无人机的旋转运动，我们需引入无人机姿态的概念。（请思考问题：为什么描述旋转运动需要额外引入状态？这与哪些物理学定义有关系？）
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2023-06-26
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2023-10-29
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2023-11-24
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2023-06-15
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2023-06-16
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