脚手架与模板支架应编制施工方案，经审批后实施。外脚手架宜根据建筑物的高度选择合理的形式：低于50m的建筑，宜采用落地脚手架或悬挑脚手架。悬挑脚手架应符合下列规定：悬挑构件宜采用工字钢；架体宜采用双排扣件式钢管脚手架或碗扣式、承插式钢管脚手架。模板支架宜采用工具式支架，并符合相关标准的规定。......
2023-08-28
机器人的驱动系统：手和脚的基本组成部分
【摘要】：驱动系统是机器人的手和脚，即运动机构和执行机构的基本组成部分。机器人比赛规则通常规定采用电池供电，即直流电，几乎所有的比赛机器人都是靠直流电动机驱动的。直流电动机外部接通直流电就能旋转；步进电动机的驱动原理复杂一些，必须按照一定的通电顺序给电动机供电，电机才能旋转。手控机器人应能够快速启动、快停，并能快速移动。通过车轮直径和车速计算车轮转速，由此可确定直流电动机的转速和驱动系统的减速比。
驱动系统是机器人的手和脚，即运动机构和执行机构的基本组成部分。驱动系统的设计与制作是比赛机器人创意与实践的重要内容。它的任务不仅是向机器人传递动力，而且要提供准确的运动定位和灵活的操作，是机器人制胜的法宝之一，因此其重要性是不言而喻的。通常机器人驱动有电气、液压、气压三种方式。其中以电气驱动最常见，它按供电的方式又可以分为直流电动机和交流电动机。机器人比赛规则通常规定采用电池供电，即直流电，几乎所有的比赛机器人都是靠直流电动机驱动的。
采用直流电供电的电动机按照其内部结构又可分为直流电动机和步进电动机。直流电动机外部接通直流电就能旋转；步进电动机的驱动原理复杂一些，必须按照一定的通电顺序给电动机供电，电机才能旋转。
驱动电动机的选择，一般使用直流电动机。手控机器人应能够快速启动、快停，并能快速移动。可根据机器人的质量及预设计最大速度来计算启动牵引力，再由此选择额定功率合适的电机。通过车轮直径和车速计算车轮转速，由此可确定直流电动机的转速和驱动系统的减速比。根据“藏羚羊”号机器人的基本力学参数，如质量约为10kg、最大速度1.5m/s、加速时间1s，以及轮子与地面的摩擦系数等，大致估算出启动力约为15N，电动机功率约为15～30W。电动机输出轴与驱动轮之间的传动可选用通过减速器或通过同步齿型带，带传动平稳无噪声，尤其同步齿形带则能保持较为精确的运动传递关系，这在位置控制精度高的场合是重要的。电动机采用蓄电池供电。
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2023-06-15
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2023-06-26
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2023-06-26
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2023-06-26
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机器人关节伺服驱动及运动实现技巧详细阅读
机器人关节伺服驱动单元包括交流伺服电动机和交流伺服驱动器，如图5-5-7所示。在速度控制形式中，要求对交流伺服电动机在各种运行状态下的速度加以控制，以满足负载的工作要求，保证在定位时不产生振荡，保证焊接过程中焊接速度的稳定性。......
2023-06-26
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下面以小车式为例说明埋弧焊机的机械系统。拖动方式有直流电动机拖动和交流电动机拖动两种。当离合器合上时，焊车由电动机拖动行走，当离合器脱离时焊车可用手推动。典型埋弧焊机控制电路的工作原理如图1-4-16所示。......
2023-06-25
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连续驱动摩擦焊的基本原理详细阅读
对于直径为16mm的45钢，在转速2000r/min、摩擦压力8.6MPa、摩擦时间0.7s和顶锻压力161MPa下，其摩擦焊的焊接过程如图2-4-3所示。一个周期可分成摩擦加热过程和顶锻焊接过程两部分。在稳定摩擦阶段中，工件摩擦表面的温度继续升高，并达到1300℃左右。......
2023-06-26
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