3）原理误差是由系统结构和位置控制器参数决定的，可以根据系统开环传递函数和位置信号性质分析。表7.4 位置伺服控制系统的典型输入信号从位置伺服控制系统传递函数包含的积分环节区分，伺服系统可以分为0型系统、Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。......
2023-06-19
基于伯德图的系统稳态性能分析
【摘要】：系统的稳态性能是由系统的开环增益k和系统在原点的开环极点数N决定的，K和N一旦被确定，系统的稳态误差系数KP、KV、Ka也就被确定。在伯德图上是很容易确定K和N这两个参数的。根据开环系统对数幅频特性：在低频段，即认为，则对数幅频特性可写成L(ω)=20lgK-20×Nlgω显然，开环增益K和系统型数N的确定发生在低频段。由图可知，低频段斜率为零，其幅值为20lgK，则可以确定稳态位置误差系数KP。图5-47Ⅱ型系统对数幅频特性的低频部分
系统的稳态性能是由系统的开环增益k和系统在原点的开环极点数N（系统的类型）决定的，K和N一旦被确定，系统的稳态误差系数KP、KV、Ka也就被确定。在伯德图上是很容易确定K和N这两个参数的。
在低频段，即认为
，则对数幅频特性可写成
L(ω)=20lgK-20×Nlgω
显然，开环增益K和系统型数N的确定发生在低频段。
1.0型系统
0型系统对数幅频特性的低频部分如图5-45所示。由图可知，低频段斜率为零，其幅值为20lgK，则可以确定稳态位置误差系数KP。
图5-45 0型系统对数幅频特性的低频部分
2.Ⅰ型系统
Ⅰ型系统对数幅频特性的低频部分如图5-46所示。可以发现，低频段斜率为-20 dB/dec，与0分贝线交点[如图5-46（a）所示]或低频段延长线与0分贝线交点[如图5-46（b）所示]的频率为K；低频渐近线或其延长线过[ω=1，L（ω）=20lgK]点。由此可以确定K，则可以确定稳态速度误差系数KV。
图5-46 Ⅰ型系统对数幅频特性的低频部分
3.Ⅱ型系统
Ⅱ型系统对数幅频特性的低频部分如图5-47所示。可以发规，低频段斜率为-40 dB/dec，与0分贝线交点[如图5-47（a）所示]或低频段延长线与0分贝线交点[如图5-47（b）所示]的频率为
；低频渐近线或其延长线过[ω=1，L（ω）=20lgK]点。由此可以确定K，则可以确定稳态加速度误差系数是Ka。
图5-47 Ⅱ型系统对数幅频特性的低频部分
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