若k是按系统对稳态误差的要求选取的，则此项自然满足，可免去。需要校验的稳态误差可能包括：1.输入信号引起的误差e1）位置信号x=x0引起的误差eP。3）反馈传感器精度所引起的误差ε3不因k的改变而减少，故必须使反馈传感器有较高的精度。......
2023-06-15
消除稳态误差的有效措施
【摘要】：为了减小或消除系统稳态误差，可以增加积分环节的个数，或增大开环增益。在保证系统稳定的前提下，为实现提高稳态精度，可采用复合控制的措施来减小稳态误差。显然，增加扰动补偿的复合控制，只要选取适当的补偿环节，可以减小甚至消除扰动信号引起的稳态误差，且扰动补偿复合控制也不改变原系统的稳定性。
系统稳态误差除与输入外部作用有关之外，主要是由系统中积分环节的个数、开环增益来确定的。为了减小或消除系统稳态误差，可以增加积分环节的个数，或增大开环增益。但一般系统的积分环节不能超过两个，开环增益也不能随意增大，否则将使系统动态性能变坏，甚至造成系统不稳定。因此，稳态精度与动态性能、稳定性始终存在矛盾。在保证系统稳定的前提下，为实现提高稳态精度，可采用复合控制的措施来减小稳态误差。
1.按输入补偿的复合控制
设系统如图3-27所示，在输入端增加一补偿环节Gr（s），这时系统的闭环传递函数为
系统的稳态误差为 E（s）=R（s）-C（s）=R（s）[1-Φ（s）]
图3-27 输入补偿的复合控制系统
如果1-Gr（s）G2（s）=0，即
，E（s）=0。可见，增加输入补偿的复合控制，只要选取适当的补偿环节，可以减小甚至消除输入信号引起的稳态误差。同时，补偿环节Gr（s）位于闭环回路之外，结合闭环传递函数可以得到系统的特征方程没有改变，表明输入补偿复合控制不改变原系统的稳定性。
2.按扰动补偿的复合控制
设系统如图3-28所示，在扰动信号端增加一补偿环节Gd（s），引入到输入信号处，这时系统的闭环传递函数为
系统的稳态误差为
图3-28 扰动补偿的复合控制系统
如果1+Gd（s）G1（s）=0，即
，则E（s）=0。显然，增加扰动补偿的复合控制，只要选取适当的补偿环节，可以减小甚至消除扰动信号引起的稳态误差，且扰动补偿复合控制也不改变原系统的稳定性。
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