上式中系数矩阵的各分块子阵分别为经过派克变换后的磁链方程为这就是变换到d、q、0坐标系统的磁链方程。式中的Ld和Lq分别是定子的等效绕组dd和qq的电感系数，称为直轴同步电感和交轴同步电感。在目前采用的变换矩阵情况下，磁链方程中互感系数不可互易问题，只要将各量改为标么值并适当选取基准值即可克服。则最终得到的磁链方程为习惯上常将d、q、0系统中的电势方程和磁链方程合称为同步电机的基本方程，亦称派克方程。......
2023-06-15
机器人运动学中的T6和关节坐标系求解
【摘要】：用式（8-5）的T6可以表示手部的位置和方向，这样，六连杆机器人在它的活动范围内可以任意定位和定向。这样，变换T6可用下列矩阵表示：图8-7机器人手部机器人机构运动方程建立之后，如何根据已知（给定）的T6来求各关节坐标系的解，是机器人控制中更为重要的问题。
机器人机构由一系列关节连接起来的连杆所组成。把关节坐标系固连在机器人的每一个连杆上，可以用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向。
描述一个连杆相对于相邻连杆之间关系的齐次变换矩阵记为A矩阵。一个A矩阵是描述连杆机构坐标系之间相对平移和旋转的齐次变换。A1描述第1个连杆相对于参考坐标系的位姿，A2描述第2个连杆相对于第1个连杆坐标系的位姿。从而得到第2个连杆相对于参考坐标系的位姿可用下述矩阵表示：
类似地，A3描述第3个连杆相对于第2个连杆的位姿，则第3个连杆相对参考坐标系的位姿为
A1，A2，A3矩阵之积称为T3矩阵。以此类推，若有一个六连杆机器人，则有
一个六连杆机器人有6个自由度（每一连杆有一个自由度）。机器人最后一个构件（手部）有3个自由度用来确定其位置，3个自由度确定其方向。用式（8-5）的T6可以表示手部的位置和方向，这样，六连杆机器人在它的活动范围内可以任意定位和定向。图8-7所示为机器人手部，O0 X0 Y0 Z0为绝对坐标系，用3个单位向量n，o和a描述机器人的姿态。n表示法向矢量，其分量为T6坐标系的OX轴对绝对坐标系的3个方向余弦；o表示端面矢量，其分量为T6坐标系的OY轴对绝对坐标系的3个方向余弦；a表示逼近矢量，其分量为T6坐标系的OZ轴对绝对坐标系的3个方向余弦，表示手部执行器向被抓物运动的方向；p表示T6坐标系的原点在绝对坐标系中的位置矢量。这样，变换T6可用下列矩阵表示：
图8-7 机器人手部
机器人机构运动方程建立之后，如何根据已知（给定）的T6来求各关节坐标系的解，是机器人控制中更为重要的问题。因此，这里要介绍机器人机构运动学方程的各种方法（Euler变换解、RPY变换解和SPH变换解等）。
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2023-06-24
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2023-06-19
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2023-06-26
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2023-06-15
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2023-06-22
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2023-06-29
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