智能车动力组件Auduino编程实例

2023-06-26 理论教育版权反馈

【摘要】：Arduino板上自带了5 V和3.3 V转换芯片，以供给单片机和外设使用。PPM信号的频率是50 Hz，宽度为0.5～2.5 ms。例程2：用writeMicroseconds（）函数，控制从544脉冲扫描到2 400脉冲，每次延时20 ms，2 min内完成扫描一次。

1.电池

智能车相关动力组件采用磷酸铁锂电池。每个电池满电电压为3.2 V，3个电池可以组成9.6 V，另一个电池用占位桶填充即可。

2.电源稳压芯片7805

电池电压为9.6 V，需要对电源进行转换方可使用。Arduino板上自带了5 V和3.3 V转换芯片，以供给单片机和外设使用。由于舵机的功耗比较大，一般建议多焊一个芯片7805专门给舵机供电，以保障不会干扰单片机的正常工作。

3.舵机

舵机，顾名思义像船尾的舵那样，只能转动固定的角度，一般的舵机最大转角约为180°，也有一些舵机能达到300°。舵机工作原理：将PPM信号经信号线传输。PPM信号的频率是50 Hz，宽度为0.5～2.5 ms。舵机库函数需要调用Servo库，创建一个舵机的对象来控制舵机，该库有以下几个函数：

（1）attach（pin）；attach（pin，min，max）。

（2）write（value）。

（3）writeMicroseconds（μs）。

（4）detach（pin）。

（5）read（pin）。

（6）readMicroseconds（pin）。

attach（pin）函数用于为舵机指定一个引脚。

例句：

Servomyservo1，myservo2；

myservo1.attch（1）；

myservo2.attch（2）；

attach（pin，min，max）；

该函数在指定引脚的同时，还可以指定最小角度的脉宽值，单位μs，默认最小值为544，对应最小角度为0°；默认最大值为2 400，对应最大角度为180°。

例如，myservo1.attch（1，1000，2000）；该语句限制在较小的转动范围。

write（value）函数可以直接填写需要的角度。

例如，myservo1.write（90）：该函数精度较低，只能达到1°。

writeMicroseconds（μs）：该函数精度较高，直接填写脉冲值，单位是μs。例如，myservo1.writeMicroseconds（1500）；舵机指向90°，该函数的角度精度为0.097°。

detch（pin）：该函数用于释放舵机引脚，可以作为其他用途。

read（pin）：该函数用于返回当前舵机的角度，范围0°～180°。

readMicrosends（pin）：该函数用于返回当前舵机的脉冲值，单位μs，范围在最大脉冲宽度和最小脉冲宽度之间。

例程原理：舵机信号线接数字脚3。

例程1：用write（）函数，控制从0°～180°来回地扫描，每次延时20 ms，7.2 s完成来回扫描一次。

例程2：用writeMicroseconds（）函数，控制从544脉冲扫描到2 400脉冲，每次延时20 ms，2 min内完成扫描一次。

4.电动机

电动机带减速装置，工作电压3～12 V，建议工作电压6～9 V，减速比1∶48。

5.L298电动机驱动芯片

例程：双路电动机实现10 s加速，然后反转减速10 s，依次并交替转动。将数字7、8脚接L298模块的IN1和IN2脚，12、13脚接L298模块的IN3和IN4脚。9、10脚分别接模块的ENA和ENB脚。ENA控制MOTORA的转速，ENB控制MOTORB的转速。7、8脚控制MOTORA的正反转，12、13脚控制MOTORB的正反转。

智能车动力组件Auduino编程实例

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