机器人控制系统的工作机理决定了机器人的控制方式，也就是决定了机器人将通过何种方式进行运动。这种控制系统较为常用，仿生机器人的控制系统就是通过预先编程，然后将编好的程序下载到单片机上，再通过遥控器调取程序进行控制的。在仿生机器人控制系统中，由遥控器发出移动至目标位置的命令，经控制系统后输出PWM信号，驱动机器人关节转动，再由检测系统检测关节转角，进行调整。......
2023-06-26
机器人运动系统优化策略
【摘要】：机器人要完成各种各样的动作和功能，如移动、抓举、抓紧工具等工作，必须靠动力装置、机械机构来完成。机器人的运动系统包括原动机部分、传动部分、执行部分、控制系统和辅助系统。原动机部分是驱动整部机器完成预定功能的动力源。任何机械要运动都需要动力装置，机器人完成功能同样需要动力装置。现代机器中使用的原动机大致是以各式各样的电动机和热力机为主的。但是原动机的运动形式、运动及动力参数却是有限的，而且是确定的。
机器人要完成各种各样的动作和功能，如移动、抓举、抓紧工具等工作，必须靠动力装置、机械机构来完成。机器人的运动系统包括原动机部分、传动部分、执行部分、控制系统和辅助系统。
原动机部分是驱动整部机器完成预定功能的动力源。任何机械要运动都需要动力装置，机器人完成功能同样需要动力装置。一般地说，它们都是把其他形式的能量转换为可以利用的机械能。原动机部分可采用人力、畜力、风力、液力、电力、热力、磁力和压缩空气等作动力源。现代机器中使用的原动机大致是以各式各样的电动机和热力机为主的。
执行部分是用来完成机器预定功能的组成部分，不同的机器有不同的执行部分。有些机器可以只有一个执行部分，也可以把机器的功能分解成几个执行部分。
由于机器的功能是各式各样的，所以要求执行部分的运动形式也是各式各样的。同时，所要克服的阻力也会随着工作情况而异。但是原动机的运动形式、运动及动力参数却是有限的，而且是确定的。这就要求必须把原动机的运动形式、运动及动力参数转变为执行部分所需要的运动形式、运动及动力参数，这个任务就是靠传动部分来完成的。也就是说，机器中之所以必须有传动部分，就是为了解决运动形式、运动及动力参数的转变。
简单的机器就只由上述三个基本部分组成。随着机器的功能越来越复杂，对机器的精确度要求也越来越高，如机器只有以上三个基本部分，使用起来就会遇到很大的困难。所以机器除了以上三个部分外，还会不同程度地增加其他部分，如控制系统和辅助系统等。
有关工业机器人基础的文章
- 详细阅读
-
机器人控制系统的主要作用优化：掌控机器人运作详细阅读
传感器接口：小型仿生机器人传感系统中包含有位置检测传感器、视觉传感器、触觉传感器和力觉传感器等，这些传感器随时都在采集机器人的内外部信息，并将其传送到控制系统中，这些工作都需要传感器接口来完成。......
2023-06-26
-
楼道照明系统安装优化策略详细阅读
图解演示首先将照明灯预留的相线端子和零线端子分别连接在灯座的相线和零线连接端上，然后将灯座定位在楼道灯设定的位置，使用十字螺钉旋具拧紧灯座的固定螺钉，将其固定在墙板上，最后将灯泡拧入灯座中，至此便完成了楼道照明系统的安装。图7-21 照明灯的安装方法5.照明灯安装完成后进行验证楼道照明系统安装连接完成后，需要对其进行检验操作，以免开关、照明灯已经损坏，或接线错误等情况的发生。......
2023-06-24
-
基本弧焊机器人系统优化：设计与应用详细阅读
一个基本的弧焊机器人系统组成如图5-5-11所示，包括机器人部分、弧焊系统、工装卡具、辅助设备、主控制柜。用于弧焊的机器人的基本要求和特点 主要有如下方面：1）弧焊机器人的运动轨迹、焊枪/焊炬姿态、运动速度和稳定性都要求精确控制。图5-5-11 基本的弧焊机器人系统组成6）能够承受电弧、飞溅、烟尘等恶劣环境。3）尽量采用一体式送丝方式，将送丝机安装在机器人上臂的后部上面，送丝机到焊枪的距离短，送丝阻力小。......
2023-06-26
-
控制机器人运动方向详细阅读
AS机器人有左右两个电动机，是其主要动力来源。因此，在对运动精度要求较高的场合，首先要校正机器人的电动机偏差。其中sleep（0.8）是机器人转90°所需要的时间。该值和转弯速度以及机器人的电动机有关，需要实际调整，此外地面的摩擦力也有影响。利用sleep（）函数是控制电动机工作的常用方法。......
2023-06-26
-
复杂焊接机器人系统的优化技术详细阅读
协调运动时，变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7～20个轴，或更多。焊接机器人与变位机协调运动焊接系统如图5-5-14所示。焊接柔性生产线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将定位焊后的工件从存放工位取出，送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。......
2023-06-26
-
直流调速系统弱磁控制的优化策略详细阅读
图2.28 调压调速和弱磁调速稳态参数关系虽然额定功率、额定电压和额定电流是电动机长期运行不能超过的，但是额定转速有一定的上调裕量，因此，采用弱磁升速可以扩大电动机的调速范围。即在调速范围要求较大的场合采取调压调速和弱磁调速相结合的方法，在额定转速以下采用调压调速，在额定转速以上采用弱磁调速，以扩大调速范围。......
2023-06-19
-
复杂系统建模方法解析和优化策略详细阅读
复杂系统建模的真正难点在于如何处理系统的多重性和开放性。因此，必须面对系统成分及其影响因素不明确巨不断变化的根本性“开放”困难。当然，这种基于网络的“开放性”对许多具体的应用目前还是不适用的，但可作为一种研究手段，探索解决复杂系统的开放性特征所带来的问题。......
2023-07-15
相关推荐