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寻线传感器使用与维护

【摘要】:使用方法:在初次使用寻线板时需要对寻线板7个传感器的灵敏度进行调节。调节方法为将贴有黑色胶带的白纸放在寻线板的传感器下方,调节传感器对应的电位器阻值,要调节到当白纸放在传感器下方时,对应的LED灯灭,当黑色胶带处于传感器下方时,对应的LED灯亮。返回值中0X30即选线板7个传感器的状态,0x1C转为二进制1 110 000,即传感器1、2、3、4检测的白色。

卓越之星的寻线传感器属于舵机总线传感器,其功能是感知白线位置,舵机总线接口支持级联

使用方法:在初次使用寻线板时需要对寻线板7个传感器的灵敏度进行调节。调节方法为将贴有黑色胶带的白纸放在寻线板的传感器下方(距离最好不要超过6 mm),调节传感器对应的电位器阻值,要调节到当白纸放在传感器下方时,对应的LED灯灭,当黑色胶带处于传感器下方时,对应的LED灯亮。

寻线板的通信协议格式与CDS系列数字舵机相同,目前寻线板的ID地址固定为0x00,波特率为1 000 000,通过发送一条固定的协议即可请求7个传感器的状态。具体协议为FF FF 00 04 02 32 01 C6(请求返回7个传感器状态指令)检验0xC6=~(0x00+0x04+0x02+0x32+0x01)。

返回协议为FF FF 00 03 00 1C D0。

校验0xD0=~(0x00+0x03+0x00+0x1C)。

返回值中0X30即选线板7个传感器的状态(低7位为有效益),0x1C转为二进制1 110 000(最高位无效),即传感器1、2、3、4检测的白色(从寻线板上方看传感器从左到右为1~7,分别对应返回值的1~7位)。