机器人控制系统的主要作用优化：掌控机器人运作的系统

2023-06-26 理论教育版权反馈

【摘要】：传感器接口：小型仿生机器人传感系统中包含有位置检测传感器、视觉传感器、触觉传感器和力觉传感器等，这些传感器随时都在采集机器人的内外部信息，并将其传送到控制系统中，这些工作都需要传感器接口来完成。

机器人除了需要具备以上功能外，还需要具备一些其他功能，以方便机器人开展人机交互和读取系统的参数信息。

（1）记忆功能：在小型仿生机器人控制系统中设置有SD卡，可以存储机器人的关节运动信息、位置姿态信息以及控制系统运行信息。

（2）示教功能：通过示教，寻找机器人最优的姿态，如仿生机器人控制系统配有示教装置。

（3）与外围设备联系功能：这些联系功能主要通过输入和输出接口、通信接口予以实现。

（4）传感器接口：小型仿生机器人传感系统中包含有位置检测传感器、视觉传感器、触觉传感器和力觉传感器等，这些传感器随时都在采集机器人的内外部信息，并将其传送到控制系统中，这些工作都需要传感器接口来完成。

（5）位置伺服功能：机器人的多轴联动、运动控制、速度和加速度控制等工作都与位置伺服功能相关，这些都是在程序中进行实现的。

（6）故障诊断安全保护功能：机器人的控制系统时刻监视着机器人运行时的状态，并完成故障状态下的安全保护。本系统在程序中时刻检测着机器人的运行状态，一旦机器人发生故障，就停止其工作以保护机器人。

由此可知，机器人控制系统之所以能够完成如此复杂的控制任务，主要归功于控制器，控制器作为机器人控制系统的核心，其实质即控制芯片，如单片机、DSP、ARM、AVR等嵌入式控制芯片。机器人的智能性就源于它有一个芯片作为大脑。机器人有了芯片就可以进行逻辑判断，发送和接收控制指令。