机器人控制系统的工作机理决定了机器人的控制方式，也就是决定了机器人将通过何种方式进行运动。这种控制系统较为常用，仿生机器人的控制系统就是通过预先编程，然后将编好的程序下载到单片机上，再通过遥控器调取程序进行控制的。在仿生机器人控制系统中，由遥控器发出移动至目标位置的命令，经控制系统后输出PWM信号，驱动机器人关节转动，再由检测系统检测关节转角，进行调整。......
2023-06-26
机器人控制系统的基本组成分析
【摘要】：控制器可以用来模拟仪表的控制器或用来模拟由微处理器组成的数字控制器。例如，智能车机器人的控制器就是选用数字控制器式的单片机进行控制的。执行器接收控制器的输出信号，改变操纵变量。例如，在仿生机器人中，被控对象就是机器人各关节的舵机。例如，仿生机器人控制系统中，检测变送单元用来检测舵机转动的角度，以便做出调整。图4-1控制系统组成示意图
机器人控制系统主要由控制器、执行器、被控对象和检测变送单元四部分组成，各部分的功能如下：
（1）控制器：用于将检测变送单元的输出信号与设定值信号进行比较，按一定的控制规律对其偏差信号进行运算，并将运算结果输出到执行器。控制器可以用来模拟仪表的控制器或用来模拟由微处理器组成的数字控制器。例如，智能车机器人的控制器就是选用数字控制器式的单片机进行控制的。
（2）执行器：是控制系统环路中的最终元件，它直接用于操纵变量变化。执行器接收控制器的输出信号，改变操纵变量。执行器可以是气动薄膜控制阀、带电气阀门定位器的电动控制阀，也可以是变频调速电动机等。教学用智能车机器人身上选用了较为高级的芯片，其输出的PWM（脉冲宽度调制）信号可以直接控制电动机转动，故本控制系统的执行器内嵌在控制器中。
（3）被控对象：是需要进行控制的设备。例如，在仿生机器人中，被控对象就是机器人各关节的舵机。
（4）检测变送单元：用于检测被控变量，并将检测到的信号转换为标准信号输出。例如，仿生机器人控制系统中，检测变送单元用来检测舵机转动的角度，以便做出调整。
控制系统组成示意图如图4-1所示。
图4-1 控制系统组成示意图
有关工业机器人基础的文章
- 详细阅读
-
机器人控制系统的主要作用优化：掌控机器人运作详细阅读
传感器接口：小型仿生机器人传感系统中包含有位置检测传感器、视觉传感器、触觉传感器和力觉传感器等，这些传感器随时都在采集机器人的内外部信息，并将其传送到控制系统中，这些工作都需要传感器接口来完成。......
2023-06-26
-
机器人控制系统的实现与研究详细阅读
机器人系统通常分为机构本体和控制系统两大部分。工业机器人的控制一般均由计算机实现，常用的控制结构有集中控制、分散控制、递阶控制等形式。图8-8所示为PUMA机器人的控制器，该系统采用了两级递阶控制结构。因此，关于机器人的控制问题引起了技术界的广泛研究，但到目前为止，机器人控制理论还不完整、不系统。......
2023-06-26
-
计算机控制系统的架构与组成分析详细阅读
简单地说，计算机控制系统就是采用计算机来实现的工业自动控制系统。计算机软件软件是指计算机控制系统中具有各种功能的计算机程序的总和，如完成操作、监控、管理、控制、计算和自诊断等功能的程序。在计算机控制系统中，软件和硬件不是独立存在的，在设计时必须注意两者间的有机配合和协调，只有这样才能研制出满足生产要求的、高质量的控制系统。计算机软件软件是指计算机控制系统中......
2023-06-23
-
离散控制系统基本概念详细阅读
通常把系统中的离散信号是脉冲序列形成的离散系统，称为采样控制系统或脉冲控制系统；而把数字序列形成的离散系统，称为数字控制系统或计算机控制系统。对于这类控制对象，如果采用连续控制方式，其控制效果不会很好，应该运用采样控制系统的方式进行控制。下面以工业炉温自动控制系统为例做进一步说明。图8-4数字控制系统结构图......
2023-06-28
-
电器控制系统设计基本步骤优化详细阅读
电器控制系统设计的基本步骤如下：1.拟订设计任务书拟订设计任务书是一个十分重要而且必须认真对待的问题。设计任务书除作为整个系统设计的依据外，同时还是今后设备竣工验收的依据。其也是电气控制原理图设计及电器元件选择的依据。由此可见，正确选择电动机容量，是保证电器控制系统实现安全可靠、经济运行的前提。......
2023-06-15
-
数字控制系统的基本结构与功能详解详细阅读
弧焊电源数字控制系统与一般电子控制型弧焊电源控制系统的基本功能是一致的，也就是要实现弧焊电源外特性、调节特性以及动特性的控制。现以DSP控制为核心的CO2气体保护焊弧焊电源软件控制系统为例，介绍其软件系统的主要结构及功能。......
2023-06-30
-
调速控制系统基本结构和原理详细阅读
随着全控型电力电子器件的问世，出现了脉宽调制变换器。基于以上PWM系统的优势，随着全控型器件耐压、过流能力的不断提高，控制性能的进一步完善，直流脉宽调速控制系统将会逐渐取代直流调速系统（V-M），拥有更广阔的市场前景。本节将以IGBT为例对直流脉宽调制系统的工作原理、特性及电路进行分析介绍。......
2023-06-25
相关推荐