复杂焊接机器人系统的优化技术

2023-06-26 理论教育版权反馈

【摘要】：协调运动时，变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7～20个轴，或更多。焊接机器人与变位机协调运动焊接系统如图5-5-14所示。焊接柔性生产线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将定位焊后的工件从存放工位取出，送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。

（1）焊接机器人与周边设备作协调运动的焊接机器人工作站（单元）变位机与机器人协调运动是指机器人与变位机同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，焊缝的轨迹是变位机的运动及机器人的运动复合，这可使焊枪相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪/焊炬姿态的要求。协调运动时，变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7～20个轴，或更多。焊接机器人与变位机协调运动焊接系统如图5-5-14所示。

图5-5-14 焊接机器人与变位机协调运动焊接系统

（2）多机器人焊接系统典型的多机器人焊接系统如图5-5-15所示。“协调与合作”是多机器人系统需要考虑的问题。

当多机器人系统接受一个任务时，首先应考虑如何组织机器人去完成任务，这时要解决的是多机器人之间怎样进行有效的合作。当经过某种方法确定了各机器人的任务与关系后，应该考虑如何保持机器人之间的运动协调一致性，即多机器人协调。

多机器人协作焊接如图5-5-15b所示，一个机器人把持工件，并完成工件的变位，其余机器人进行焊接。这种由机器人来代替变位机的方式大大提高了系统的柔性，同时也极大地减少了工件装卡的时间，提高了系统的工作效率。

图5-5-15 多机器人焊接系统

a）双机器人焊接系统 b）多机器人焊接系统

（3）机器人柔性生产线机器人柔性生产线是在焊接机器人工作站日益成熟的基础上发展起来的，由多台焊接机器人工作站组成的系统，可以方便地实现多种不同类型工件的高效焊接，如图5-5-16所示。

焊接柔性生产线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将定位焊后的工件从存放工位取出，送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个机器人柔性生产线由一台计算机调度控制。

图5-5-16 机器人柔性生产线

复杂焊接机器人系统的优化技术

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