基本弧焊机器人系统优化：设计与应用

2023-06-26 理论教育版权反馈

【摘要】：一个基本的弧焊机器人系统组成如图5-5-11所示，包括机器人部分、弧焊系统、工装卡具、辅助设备、主控制柜。用于弧焊的机器人的基本要求和特点主要有如下方面：1）弧焊机器人的运动轨迹、焊枪/焊炬姿态、运动速度和稳定性都要求精确控制。图5-5-11 基本的弧焊机器人系统组成6）能够承受电弧、飞溅、烟尘等恶劣环境。3）尽量采用一体式送丝方式，将送丝机安装在机器人上臂的后部上面，送丝机到焊枪的距离短，送丝阻力小。

一个基本的弧焊机器人系统组成如图5-5-11所示，包括机器人部分（机器人本体、控制柜、示教盒）、弧焊系统（弧焊电源、焊炬、送丝机、气瓶、冷却系统等）、工装卡具、辅助设备（清枪器、自动剪丝机等）、主控制柜。

（1）用于弧焊的机器人的基本要求和特点主要有如下方面：

1）弧焊机器人的运动轨迹、焊枪/焊炬姿态、运动速度和稳定性都要求精确控制。

2）一般情况下，焊接速度为1～50mm/s，轨迹精度为±（0.2～0.5）mm，空闲时移动速度为1～3m/s，以提高焊接效率。

3）负重较低，一般为6～16kg，主要承受焊枪及其附属装置如传感器、送丝管等的重量。

4）要求具有与弧焊系统的通信功能，以实现焊接参数和焊接时序的控制。

5）有一定的运动空间要求，根据焊缝的位置、分布和长度确定机器人的运动空间。