如何调整伺服增益？

2023-06-25 理论教育版权反馈

【摘要】：伺服增益调整是CNC根据机械负载情况，设定、计算和优化伺服驱动系统速度调节器增益的过程。伺服增益调整可根据实际情况，选择不同的调整方式，并按以下操作步骤进行。

伺服增益调整是CNC根据机械负载情况，设定、计算和优化伺服驱动系统速度调节器增益的过程。FS-0iD的伺服增益调整可通过自动调整和手动调整两种方法进行，设定和优化的CNC参数有负载惯量比（PRM2021）、切削进给时的速度调节器增益倍率（PRM2107）、高速HRV控制时的速度调节器增益倍率（PRM2335），伺服增益调整的方法如下。

1.增益调整的选择

伺服增益调整必须选择MDI操作方式，并将CNC的参数写入保护设定为允许（可以）状态，否则，CNC将显示操作出错信息“错误方式”、“写保护”。进入伺服增益调整的操作步骤如下：

1）通过9.2.1节的快捷设定操作步骤1）、2），显示图9.2-1所示的CNC参数快捷设定栏目选择页面。

2）利用MDI面板上的光标移动键【↑】、【↓】，选择“伺服增益调整”栏，按软功能键〖选择〗，LCD显示图9.2-9所示的伺服增益调整页面。

图9.2-9 伺服增益调整显示

显示页中的“切削倍率”栏显示的是切削进给时的速度调节器增益倍率参数PRM2107；“高速HRV”栏显示的是高速HRV控制时的速度调节器增益倍率参数PRM2335；“速度控制增益”栏显示的是CNC根据负载惯量比（参数PRM2021）计算得到的速度调节器增益值，其计算式如下：

速度控制增益=（256+PRM2021）/256

以上参数均以百分率形式显示。

显示页中的“速度控制增益调整状态”栏显示的是坐标轴实施自动调整操作后的执行结果信息，可显示如下内容。

无显示：表示指定轴尚未进行自动调整操作，或执行自动调整所得到的参数被手动调整或其他方式所修改。

调整结束：表示指定轴已实施、并完成自动调整操作。

调整中：表示指定轴装置实施自动调整操作。

初期状态不正确：表示指定轴的参数设定有误，不能正常完成自动调整操作。

显示页中的软功能键〖手动调整〗（或〖手调〗）用来选择手动调整方式；软功能键〖全轴〗、〖选择轴〗用来选择自动调整方式。选择手动调整时，需要通过MDI输入速度控制增益、切削进给时的速度调节器增益倍率（切削倍率）、高速HRV控制时的速度调节器增益倍率（高速HRV）参数；选择自动调整时，CNC可通过伺服分析软件，自动计算和设定以上参数。

伺服增益调整可根据实际情况，选择不同的调整方式，并按以下操作步骤进行。

2.全部轴自动调整

如果需要对CNC的全部轴一次性实施自动调整操作，可选择图9.2-9上的软功能键〖全轴〗，LCD将显示图9.2-10所示的全部轴伺服增益自动调整页面。

全部轴自动调整的实施过程，可通过软功能键〖全轴调制始〗（或〖全执行〗）、〖各轴调整始〗（或〖各执行〗），选择如下两种方式。

1）如选择软功能键〖全轴调制始〗，CNC将根据坐标轴的显示次序，依次对未实施自动调整的坐标轴进行自动调整。

例如，对于图9.2-10所示的显示，其自动调整的执行次序为X、Z、C轴，由于Y、B轴的调整已完成，故被跳过。

如果在自动调整中改变了自动调整方式，CNC将在当前轴的自动调整结束后停止，下一轴的自动调整需要再次按软功能键〖全轴调制始〗继续。

2）如选择软功能键〖各轴调整始〗（或〖各执行〗），CNC将根据坐标轴的显示次序，逐一对未实施自动调整的坐标轴进行自动调整。

当一个轴的自动调整结束后，光标将定位到下一个需要调整的坐标轴；但该轴的自动调整，需要再次按软功能键〖各轴调整始〗，才能继续进行。

在一个坐标轴的自动调整结束、执行下一轴自动调整前，LCD可显示软功能键〖取消〗、〖结束清除〗（或〖结束CL〗）。按〖取消〗，可返回全部轴自动调整显示页面，轴的调整状态和设定的增益参数均被保留；如按〖结束清除〗，将保留自动调整所设定的增益参数，但所有轴的自动调整状态信息将被清除，LCD直接回到图9.2-9所示的伺服增益调整显示页面。自动调整状态被清除的坐标轴，可再次实施自动调整操作；但“初期状态不正确”的自动调整状态显示，只能通过后述的手动调整操作清除。

图9.2-10 全部轴自动调整显示

3.选择轴自动调整

如果只需要对部分坐标轴实施自动调整操作，可以选择图9.2-9上的软功能键〖选择轴〗，LCD将显示图9.2-11所示的指定轴增益自动调整页面。

这时，可利用MDI面板上的光标移动键【↑】、【↓】，选择需要执行自动调整的坐标轴，然后，按软功能键〖调整开始〗（或〖调整始〗），对所选的轴实施自动调整操作。调整状态显示为“调整结束”的轴也能作为调整对象选择，并再次实施自动调整操作。

当所选轴的自动调整结束时，LCD可显示软功能键〖取消〗、〖结束清除〗（或〖结束CL〗），按软功能键〖取消〗，将保留设定的增益参数和调整状态，返回图9.2-9所示的伺服增益调整显示页面；按软功能键〖结束清除〗，只能清除光标所在轴的自动调整状态（保留设定的增益参数），LCD返回图9.2-11所示的指定轴增益自动调整显示。