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图6.6 T28超重型坦克
图6.7 车体保持水平时的坐标系
在此情况下,可以通过控制炮塔绕车体旋转的方位角φ和炮管与炮塔之间的俯仰角θ来实现对任何方向的目标跟踪。
与之类似,当车体只发生旋转而不发生倾斜,即如图6.8所示,当车体转过γ角度时,炮塔只需要朝着相反方向旋转相同角度,火炮的指向就又回到。
而当车体处于倾斜状态时,车体坐标系偏离了水平坐标系O0X0Y0Z0,如图6.9所示,X轴与O0X0之间的夹角为α,Y轴与O0Y0之间的夹角为β,相应的,Z轴相对于O0Z0也发生了偏转。但此时的点P仍在单位球面上,因此,在现坐标系OXY Z中仍可由一组方位角φ和俯仰角θ来表示点P。
车体既有倾斜又发生偏转的情况可以看作是上述两种情况的合成,即无论车体发生怎样的旋转与倾斜,我们都可以通过一组φ和θ来指向原来的给定方向。如何通过α、β以及γ计算出现在的φ和θ,将在下一节详细介绍。
图6.8 车体旋转时的坐标系
图6.9 车体倾斜时的坐标系
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