为了保证滑膜运动的发生，给出如下自适应控制策略下面证明自适应控制策略可保证滑膜运动的发生，控制系统（6-1）和系统（6-2）达到同步。定理6-1 在自适应控制策略的控制下，异结构的驱动系统（6-1）和响应系统（6-2）的同步误差向量收敛到滑膜面S=0。......
2023-11-22
复合控制器设计方案
【摘要】：当采用滑模变结构控制方法对坦克高低向炮控系统进行控制时，炮控系统本身大惯量的存在，使得系统抖振更大，从而影响坦克炮的瞄准和跟踪。因此，根据上两节的介绍，我们设计一个基于滑模变结构和自抗扰控制技术的复合控制器来对坦克高低向炮控系统进行控制。因此，针对上一章节中坦克高低向炮控系统，综合式和式可得出复合控制器的控制律设计如下：式中，e表示与平衡点的误差，δ＞0为系统的调节参数，u0的表达式见式。
通常所说的复合控制是开环控制和闭环控制相结合的一种控制方式，即在闭环控制回路的基础上，附上一个输入信号或扰动信号的开环补偿通道，用来提高系统的控制精度。这种复合控制的主要特点是：具有很高的控制精度；几乎可以抑制可量测扰动，甚至是低频强扰动；补偿器的参数要求具有较高的稳定性。在我国比较先进的坦克炮控系统中广泛应用了上述形式的复合控制。
然而，本书讲的复合控制结合两种或者多种控制算法的优点，使系统依据不同阶段的特点使用不同的控制方法进行控制，以达到一种整体最优性，并提高系统的鲁棒性。比如，模糊滑模变结构控制[111]、基于反演设计的滑模控制[112，113]、鲁棒自适应控制[114，115]等都是结合了两种控制算法优点的复合控制方法。
当采用滑模变结构控制方法对坦克高低向炮控系统进行控制时，炮控系统本身大惯量的存在，使得系统抖振更大，从而影响坦克炮的瞄准和跟踪。文献[116]中提到，对于飞行器的姿态跟踪等问题，我们可以设计基于扩张状态观测器的滑模控制器，通过扩张状态观测器来实时估计系统的外扰以及内部未建模动态。本书中，我们把滑模控制所产生的抖振看作系统内扰的一部分，运用扩张状态观测器对其实时估计并补偿。因此，根据上两节的介绍，我们设计一个基于滑模变结构和自抗扰控制技术的复合控制器来对坦克高低向炮控系统进行控制。
由坦克高低向工作原理可见，当对坦克火炮进行控制时，需要火炮能够实现快速调炮，当接近目标时又能够缓慢精确瞄准和跟踪。由此可知，远离滑模面时速度大，而接近滑模面时应减慢速度并尽可能减少低速摩擦等引起的扰动对系统的影响。所以，本书设计的复合控制器是以运动轨线距离平衡点的误差为开关切换法则的，或者可以利用与滑模面的距离作为切换准则。
因此，针对上一章节中坦克高低向炮控系统，综合式（5.31）和式（5.39）可得出复合控制器的控制律设计如下：
式中，e表示与平衡点的误差，δ＞0为系统的调节参数，u0的表达式见式（5.38）。
有关现代坦克系统抗扰控制方法的文章
- 详细阅读
-
激光-电弧复合焊技术优化详细阅读
下面分别以激光-TIG和激光-MIG电弧复合热源焊为例描述激光与电弧的相互作用。由于TIG焊不存在熔滴过渡对焊接熔池的影响，在激光-TIG电弧复合热源焊过程中，熔池匙孔的稳定性较好。尤其是对于CO2激光，焊接过程中的光致等离子体较多，对电弧的影响也更明显。此外，复合焊接机制的转变还与激光束和电弧的复合方......
2023-06-26
-
控制器设计方法与要点详细阅读
基于微分平坦理论，式的等价系统可以转换为值得注意的是，虽然我们利用微分平坦理论解决了系统的欠驱动问题，但是，形如的系统仍是具有耦合项的强非线性系统，这里我们考虑采用自抗扰控制理论的思想来实现系统的解耦。但事实上，在履带平台中，我们能控制的量实际为驱动轮的转速，在外侧履带与内侧履带上，滑移率与驱动轮以及驱动轮半径之间的关系分别为将式与式～式联立，可以得到我们实际可以控制的驱动轮转速。......
2023-06-24
-
桁架结构的特别设计方案详细阅读
常见的变化是为了匹配井道尺寸，使上、下桁架的水平段作延长和缩短；或者在无中间支承的大提升高度扶梯中，对桁架加强设计。水平段的特别设计多数出现在井道已建造完成的情况下。这种情况下需要对桁架作加强设计。显然，此桁架结构在挠度和强度增加的同时，其自身重量也将显著增加，需要设计者在设计时进行仔细检验，合理配置，在满足使用要求的同时使桁架自重最轻。......
2023-06-15
-
盐渍土地基处理设计方案详细阅读
溶陷量不满足规定的盐渍土路段，可采取清表、冲击压实、浸水预溶、地基置换、强夯等处理措施，并做好路基排水设施设计。地基处理后的工后沉降应符合规范要求。设计需根据地表盐渍化程度和软弱土层的厚度，因地制宜，采用不受易溶盐影响、耐腐蚀的地基处理方案。调研资料表明，盐渍土地区在一般盐渍土段，针对新建公路以及改建公路的拓宽部分基本均采用了清除表土的地基处理措施。......
2023-08-30
-
多元复合函数求导法则详细阅读
定理1 如果函数u=φ（t）及v=ψ（t）都在点t可导，函数z=f（u，v）在对应点（u，v）处具有连续偏导数，则复合函数z=f[φ（t），ψ（t）]在点t处可导，且其导数可用下列公式计算定理1可推广到复合函数的中间变量多于两个的情形.例如，设z=f（u，v，ω），u=φ（t），v=ψ（t），w=ω（t）复合而得复合函数则在与定理相类似的条件下，复合函数在点t可导，且其导数可用下列公式计算式（8.......
2023-10-19
-
财神灯设计方案探析详细阅读
接下来我们以应用于神龛、佛堂和寺庙等处的财神灯为例，讲述其灯杯的设计与组装过程。图4-51 财神灯电路原理图注：图中电阻功率都为1/4W。图4-56 黏合E12灯头图4-57 连接电源线至PCB拧紧灯壳在财神灯灯壳接口处内侧打上189胶，并拧紧固定。......
2023-06-15
-
如何推断洪水设计方案？详细阅读
目前，根据我国设计洪水规范的规定，计算设计洪水，可按照资料条件和设计要求的不同，分为以下几种途径。因此采用此方法设计洪水的内容包括设计洪峰流量、设计时段洪量和设计洪水过程线三项，通常称之为设计洪水三要素。......
2023-06-21
相关推荐