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2023-06-24
履带平台与轮式平台的转向比较
【摘要】：在转向所需的最小面积方面，履带平台远远优于轮式平台。
在本小节中，我们分别从转向所需最小面积、转向阻力、转向平稳性以及转向轨迹可控性四个方面对轮式平台和履带平台进行对比[77]。
1.转向所需最小面积
轮式平台的转弯半径通常远大于车辆的宽度，因此转向面积较大。履带平台的最小转向半径可以等于履带中心距的一半，甚至更小，因此履带可在狭窄路段上进行转向。在转向所需的最小面积方面，履带平台远远优于轮式平台。
2.转向阻力
在履带平台转向过程中，接地段将横向刮削地面，特别是当在软地面上以小半径转向时，横向阻力会大大增加。为了防止发动机失速，需要深踩加速踏板。当轮式平台转向时，只需要将转向轮转动一定角度，轮胎仍然可以在没有横向运动的情况下滚动，从而不会增加横向阻力，同时，为了防止侧翻或打滑，反而需要轻踏加速踏板。因此，在转向阻力方面，轮式平台远远优于履带平台。
3.转向平稳性
履带平台转向时，为提供足够的转向力矩，内侧摩擦元件被部分制动，为了防止摩擦元件被烧坏，不能进行长期连续转向。因此，在转弯未能一次性转向预期方向时，则应让其直行一小段距离后再做转向，直至达到预定方向。可以看出，履带平台的转向过程是间歇而冲击式的，转向平稳性差。而轮式平台转向过程中，平台内部没有制动力损失，因此可以在任何角度和任何时间进行转向，转向过程平稳。在转向稳定性方面，轮式平台远远优于履带平台。
4.转向轨迹可控性
当履带平台转向时，由于其接触面积远大于轮式平台，故其轨迹受地面情况影响较大，针对不同路面的期望的转向轨迹和实际转向轨迹会大不相同，因此转向轨迹的可控性差。轮式平台的转向轨迹通常仅取决于转向盘旋转角度，因此转向轨迹具有更好的可控性。在转向轨迹可控性方面，轮式平台优于履带式平台。
比较以上四项，可以看出在转向性能方面，除转向所需最小面积外，履带平台在转向阻力、转向平稳性、转向轨迹可控性上都远逊色于轮式平台，这正是履带平台的缺点。
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