滑模变结构控制起源于20世纪50年代，经历了70余年的发展，已经形成了一个相对独立的研究分支，成为自动控制系统的一种一般的设计方法。目前，滑模变结构控制在各个领域都得到了广泛的应用，发展也十分迅速。针对不同系统的特性，可产生不同类型的滑模变结构控制，如非匹配不确定性系统的滑模变结构控制、针对时滞系统的滑模变结构控制等。......
2023-06-24
滑模变结构控制的演进历程
【摘要】：滑模变结构控制起源于20世纪50年代，经历了70余年的发展，已经形成了一个相对独立的研究分支，成为自动控制系统的一种一般的设计方法。目前，滑模变结构控制在各个领域都得到了广泛的应用，发展也十分迅速。针对不同系统的特性，可产生不同类型的滑模变结构控制，如非匹配不确定性系统的滑模变结构控制、针对时滞系统的滑模变结构控制等。
滑模变结构控制起源于20世纪50年代，经历了70余年的发展，已经形成了一个相对独立的研究分支，成为自动控制系统的一种一般的设计方法。以滑模为基础的变结构控制系统理论经历了三个发展阶段：第一阶段为以误差及其导数为状态变量研究单输入单输出线性对象的变结构控制；20世纪60年代末开始了变结构控制理论研究的第二阶段，研究对象扩大到多输入多输出系统和非线性系统；自20世纪80年代以来，随着计算机、大功率电子切换器件、机器人以及电动机等技术的迅速发展，滑模变结构控制理论和应用研究开始进入了一个新的阶段，研究对象涉及离散系统、分布参数系统、滞后系统及非线性大系统等众多复杂系统[62]。
滑模变结构控制作为非线性鲁棒控制理论的典型代表，研究思路来源于Bang−Bang控制研究，作为一类特殊的非线性控制，其非线性主要表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的结构并不固定，可以在动态过程中根据系统当前的状态有目的的变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。滑模运动具有一个非常重要的性质，就是滑动模态可以进行设计且与控制对象的参数变化及扰动无关。
目前，滑模变结构控制在各个领域都得到了广泛的应用，发展也十分迅速。针对不同系统的特性，可产生不同类型的滑模变结构控制，如非匹配不确定性系统的滑模变结构控制、针对时滞系统的滑模变结构控制等。同时，在飞行器控制、卫星姿态控制、机器人控制、电动机控制、电力系统控制以及柔性空间飞行器控制等领域，都有滑模变结构控制的研究报告[63]。
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2023-11-22
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下面给出通用的滑模变结构控制系统的定义。由于这里用到了滑动模态，所以我们把这类控制称作滑模变结构控制。下面将从滑模的三个基本问题来介绍滑模变结构控制的基本原理及滑模变结构控制器的设计。滑模变结构系统除了上面的三种基本控制策略外，还有其他的一些控制策略，在此不再一一赘述。我们在设计坦克高低向滑模变结构控制器时采取的是函数切换控制。......
2023-06-24
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2023-06-24
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由其性能指标可知，若要阶跃响应稳态误差为零，滑动模态应该包含参考输入信号xd与火炮转角x1之差的积分，即可设则由式和式一起组成的被控系统的状态方程如下：综上，根据前面几小节介绍的滑模控制的基本原理以及切换函数的设计法则，对系统设计其滑模变结构控制器。综上所述，我们设计了坦克高低向滑模变结构控制器的切换函数（切换面）及其变结构控制律。......
2023-06-24
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假设给定参考轨迹为qr=[qr1 qr2]T，则跟踪误差为由于扰动f的存在，为了保证系统的快速性及鲁棒性，本章采用文献[178]提出的快速非奇异终端滑模控制。定理6.1对无人炮塔系统，当σ＞κf+κg成立时，若采用形如式所示的快速非奇异终端滑模面和形如式的控制律，则可保证滑模面S和跟踪误差eq能在有限时间内收敛到零点。又由于在实际情况下上界并不容易得到，故σ通常会被选择过大，从而引起大的抖振。......
2023-06-24
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自适应滑模控制器在信息安全中的应用详细阅读
，sn]T 是滑动曲面向量。当系统在滑模面上运动时，如下的等式必须成立[155，156]：由式（4-9）可知，当（A，I）可控时，利用极点配置技术，总存在增益矩阵K，使得矩阵（A-K）的所有特征值的实部均为负数。根据线性稳定性判定准则，式（4-5）成立，并且方程（4-9）的收敛速度由矩阵K来决定。为了保证滑模运动的发生，设计的控制器如下：下面证明自适应滑模控制器能够保证滑模运动的发生，控制系统（4-1）和系统（4-2）达到投影同步。......
2023-11-22
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2023-06-26
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