对于无人机而言，飞行控制系统是当之无愧的核心，然而它并非一成不变，正如无人机系统在历史长河中的不断演化，飞行控制系统也经历了漫长的演变过程。但本节后面的内容将专门介绍飞行控制系统在我国无人机发展过程中的变化。2012年之后，随着航拍等市场需求的挖掘，无人机对自动控制的需求越来越强烈，在系统组成上体现为从FCU转向FCS的变化趋势。......
2023-07-05
履带装甲车跟踪控制系统的发展
【摘要】：履带装甲车的控制研究可以追溯到20世纪90年代，文献[1]考虑到履带装甲车动力学模型的非完整性约束问题，车体垂直方向上的力平衡方程满足不可积微分等式约束，因此需要在履带装甲车纵向速度给定的前提下研究其路径规划与跟踪问题。文献[8]给出了能较为准确建模履带移动机器人动力特性的动力学模型，并设计了轨迹跟踪控制器，进一步利用李雅普诺夫稳定判据证明了控制器的全局稳定性。
履带装甲车的控制研究可以追溯到20世纪90年代，文献[1]考虑到履带装甲车动力学模型的非完整性约束问题，车体垂直方向上的力平衡方程满足不可积微分等式约束，因此需要在履带装甲车纵向速度给定的前提下研究其路径规划与跟踪问题。文献[2]利用扩展卡尔曼滤波算法实时估计平台滑转/滑移系数，以此研究履带与地面之间的相互作用，并在此基础上设计了履带装甲车的自主轨迹跟踪控制器。文献[3]中的模型建立在履带−地面交互的基础上，控制器的设计则基于带前馈摩擦力补偿的方法，系统将其力−打滑的复杂关系反馈线性化。文献[4]则总结了在坚硬地面下滑移转向平台的一般理论，为研究平台滑移转向提供了一种新的力学模型，并将其扩展到平台跟踪的瞬态研究中去。文献[5]研究了履带平台的直线轨迹跟踪问题，一方面通过设计复合算法来减小因平台建模不精确而引起的内部误差，另一方面采取模型参考自适应策略对履带装甲车受力不确定导致的外部扰动进行误差补偿。文献[6]针对履带平台的纵向运动控制问题提出了一种基于速度测量的控制方法，该方法通过建立自动驾驶专家控制系统，可实现自主导航、动态跟踪目标等功能。文献[7]根据履带式机器人的详细受力分析提出了一种履带机器人模型，并采用反馈线性化的思想设计了履带式机器人稳定路径跟踪控制器。文献[8]给出了能较为准确建模履带移动机器人动力特性的动力学模型，并设计了轨迹跟踪控制器，进一步利用李雅普诺夫稳定判据证明了控制器的全局稳定性。文献[9，10]考虑到海底履带采矿车的运动控制问题，设计的专家模糊控制器具有强自适应力，该方法通过控制左右两侧的履带速度实现平台位置和方向上的误差补偿，最终达到轨迹跟踪的目的。文献[11]分别通过内环速度环的PID控制与外环位置环的模糊神经网络控制，来实现海底履带采矿车的直线路径跟踪。
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控制系统优化方案：PLC技术的高效控制系统详细阅读
使用PLC构成控制系统，与同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少很多，故障也就大大降低。PLC的输入可直接与交流110V、直流24V等信号相连接，输出可直接驱动交流220V、直流24V的负载，无须再进行电平转换与光电隔离，因而可以方便地构成各种控制系统。......
2023-07-01
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JavaWeb应用开发：有效的会话跟踪技术详细阅读
Cookie 以键/值对的方式记录会话跟踪的内容，服务器利用响应报头Set-Cookie 来发送Cookie 信息。这样，通过为不同的用户发送不同的Cookie，就可以实现每个用户的会话跟踪。表3.1Cookie 类常用的方法例3.4：Cookie 使用示例。创建一个Servlet 用于删除Cookie，该Servlet 处理GET 请求的代码如下：Cookie 主要是用于会话跟踪的一种技术，也是会话跟踪技术中最常用的一种。在Servlet 规范中，用于会话跟踪的Cookie 的名字必须是JSESSIONID。......
2023-11-21
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信号跟踪显示的优化技巧详细阅读
采样设定的第1页显示如图10.3-1所示，该显示页可进行如下设定。在监控信号选择页上，可输入需要跟踪监控的信号地址，FS-0iD最大允许显示32个信号的时序图。图10.3-2 监控信号选择页显示图10.3-3 信号跟踪过程显示地址后面的选择框为触发条件选择，当跟踪方式选择为“信号变化采样”、启动方式为信号变化时，可通过标记√，将该信号作为跟踪监控的启动信号。1）在CNC系统显示模式下，按扩展软功能键〖跟踪〗，选择信号跟踪显示。图10.3-4 信号跟踪结果显示......
2023-06-25
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焊缝自动跟踪技术优化方案详细阅读
在判断焊缝边缘时必须考虑这种情况。下边分别分析曲线和折线形状的焊缝在自动跟踪中检测到的偏差曲线和实际跟踪焊接的效果照片。图5-3-49 MAG焊过程图像处理结果a）起弧阶段 b）焊接中间 c）转折阶段 d）起弧焊缝 e）中间焊缝 f）转折焊缝图5-3-50 CCD采集的图像上的曲率在焊接过程中的比较a）起弧阶段 b）焊接过程中 c）焊接结束图5-3-51 偏差量检测曲线图5-3-51所示为跟踪时的偏差量检测曲线。......
2023-06-26
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麦当劳的控制系统：职场案例与思考详细阅读
麦当劳的控制系统麦当劳公司以经营快餐闻名遐迩。为此，麦当劳公司制定了一套全面、周密的控制方法。麦当劳公司主要是通过授予特许权的方式来开辟连锁分店。除了直接控制外，麦当劳公司还定期对各分店的经营业绩进行考评。资料来源：http://col.njtu.edu.cn案例思考：1.麦当劳公司所创设的管理控制系统，具有哪些基本构成要素?......
2023-12-01
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