而采用视觉传感器CCD采集的图像进行分析，得到的是沿焊枪行走方向熔池前端的一段焊缝曲线的位置变动。在焊缝曲线尚未影响到控制量之前，系统实际上已经检测到了这种变动的干扰，这样当焊枪行走到预定的位置处时就可以采用偏差已知的调节方法，实现焊缝跟踪的定位调节，即这是一个闭环系统。在焊接跟踪系统中，CCD检测到的焊缝位置其实并不是真正的被控制量。......
2023-06-26
无损检测实践指南：选择合适的检测位置及温度校正
【摘要】：无损检测分类见表7-83。5）在实体铸件上检测时，应选有代表性的部位定点检测。6）检测时校正试块与被测试件的温度差不宜超过30℃。
无损检测是利用声、光、电、磁、热和射线等在不损伤被检物使用性能的情况下，探测材料内部或表面缺陷，并对缺陷的类型、性质、数量、形状、位置、尺寸、分布及其变化做出判断和评价。
7.6.5.1 无损检测方法分类
常规无损检测方法：目视检测Visual Testing（缩写VT）；超声检测Ultrasonic Testing（缩写UT）；射线检测Radiographic Testing（缩写RT）；磁粉检测Magnetic particle Testing（缩写MT）；渗透检测Penetrant Testing（缩写PT）；涡流检测EddyCurrent Testing（缩写ET）；声发射Acoustic Emission（缩写AE）。
无损检测分类见表7-83。
表7-83 无损检测分类
（续）
7.6.5.2 超声声速测定方法
采用脉冲反射或穿透的方法，用仪器测量超声纵波在被测工件中传播的精确声时，再除以工件长度，就可以算出工件材料的声速，由于铸铁尤其是球墨铸铁中有游离石墨存在，其声速会随游离石墨形状、数量、大小和金属基体结构而变化，在生产中，根据生产条件可以建立起各自的声速与力学性能、球化率间的对应关系，所以可以由声速查出对应的被测工件的内在质量性能，如铸铁的石墨形态、球墨铸铁的球化率、灰铸铁的力学性能、构件中的单向作用应力（如螺栓的工作应力、构件的残余应力）等。
超声声速测定方法可以参考《球墨铸铁 超声声速测定方法》（JB/T9219—1999）。
1.仪器要求
可以采用超声声速测量仪、超声测厚仪以及由超声探伤仪和测时装置连接使用的设备等，但应满足下列要求：
1）工作频率在1～5MHz范围内。
2）测时分辨力不低于0.01μs，或测厚分辨力不低于0.01mm。
3）仪器在室温工作的不稳定度低于0.2%，测量非线性不大于0.2%。
2.检测方法
（1）脉冲反射法
式中 VL——超声纵波速度（m/s）；
H——试件被测部位厚度（mm）；
t——相邻两底面回波间的时间间隔（μs）。
或
式中 VL——试件中的超声纵波速度（m/s）；
VL′——校正试块的已知超声纵波速度（m/s）；
H——试件被测部位的实际厚度（mm）；
H′——仪器上显示的试件被测部位厚度（mm）。
（2）穿透法
式中 VL——试件的超声纵波速度（m/s）；
H——试件被测部位的实际厚度（mm）；
t——穿透试件检测部位的声时（μs）。
3.注意事项
1）试件检测部位的厚度应能正确测定，检测表面平直无影响测量结果的毛刺、氧化皮、黏砂及油漆等，探测部位两相对平面的平行度不大于3°。
2）用声速法评价球墨铸铁质量时，要求生产工艺相对稳定。
3）在应用中根据生产条件建立起各自的声速与力学性能、球化程度间的对应关系。
4）只有在基体相似的情况下，才能评价球化程度和力学性能。
5）在实体铸件上检测时，应选有代表性的部位定点检测。
6）检测时校正试块与被测试件的温度差不宜超过30℃。
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