从定义可见，工业机器人强调通用性、可再编程的柔性、自动控制。焊接机器人就是一种能完成焊接任务的工业机器人。表5-5-1 工业机器人的不同结构形式......
2023-06-26
工业机器人分类大全
【摘要】：工业机器人的分类方式多种多样，比较常见的有按作业用途分类、按运动自由度数分类及按控制系统的控制方式分类等。工业机器人的自由度数一般为2～7个，按运动自由度数分类可分为简易型和复杂型。按照机器人具有的运动自由度数分类的方式也适用于非工业机器人，自由度数越多，机器人的柔性越大，结构和控制也就越复杂。
工业机器人的分类方式多种多样，比较常见的有按作业用途分类、按运动自由度数分类及按控制系统的控制方式分类等。
工业机器人按照具体的作业用途，可以分为点焊机器人、搬运机器人、喷漆机器人、涂胶机器人、检测机器人及装配机器人等。
工业机器人的自由度数一般为2～7个，按运动自由度数分类可分为简易型和复杂型。简易型的为2～4个自由度，复杂型的为5～7个自由度。机器人的自由度数是机器人的一个重要技术指标，指的是操作机各运动部件独立运动的数目之和。这种运动只有直线运动和旋转运动两种形态。机器人腕部的任何复杂运动都可由这两种运动来合成。按照机器人具有的运动自由度数分类的方式也适用于非工业机器人，自由度数越多，机器人的柔性越大，结构和控制也就越复杂。
按照控制系统的控制方式，工业机器人可分为如下几类：
（1）点位控制机器人：只能控制从一个特定点移动到另一个特定点，而无法控制其移动路径的机器人。
（2）连续轨迹控制机器人：能够在运动轨迹的任意特定数量的点处停留，但不能在这些特定点之间沿某一确定的路线运动。机器人要经过的任何一点都必须储存在机器人的存储器中。
（3）可控轨迹机器人：又称作计算轨迹机器人，其控制系统能够根据要求，精确地计算出直线、圆弧、内插曲线和其他轨迹。在轨迹中的任何一点，机器人都可以达到较高的运动精度。因此，只要输入符合要求的起点坐标、终点坐标及指定轨迹的名称，机器人就可以按指定的轨迹运行。
（4）伺服型与非伺服型机器人：伺服型机器人可以通过某些方式（如智能传感器）感知自己的运动位置，并把所感知的位置信息反馈回来控制机器人的运动；非伺服型机器人则无法确定自己是否已经到达指定位置。
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2023-06-23
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